[[2008a/A10]]
*目次 [#e2dbed58]
#contents
*ロボコン [#n54e8583]
**課題:ボール運搬ロボット † [#h7a08910]
テニスボールを所定の位置に運ぶ

**フィールドの説明 [#j4cd31cc]
#ref(2008a/A10/ロボコン右/a.png,100%,コース)

・フィールドは約160cm×110cm

・1000mlの紙パックは約7.1cm×7.1cm×19.6cm

・ゴールの紙パックには約6cm四方の穴が2箇所開けられている

・ゴールの穴以外の部分は黒で覆われている

・フィールドの長辺の中央部におかれたゴールの紙パックの穴は上を向いている

・フィールドの短辺の中央部におかれたゴールの紙パックの穴は横を向いている

・外側の楕円の長径は128cm、短径は96cm

・内側の8の字の曲線部の曲率半径は24cmで、交差部は直交している

・黒い線の太さは約25mm

**ルール † [#b16aa79b]
基本ルール

・ボールを 塔から それぞれ向きの違う棒に挟まれた状態から 運びだし、4箇所あるゴールの箱に入れる。

・競技時間は審判が続行不能と判断するまで、あるいはリタイアするまで。

・4隅のコーナー(半径30cmの1/4円)のいずれかからスタートする。

・スタート時のロボットは2個を越えないこと (スタート後はいくつに分裂してもかまわない)。

・開始の合図から5秒以内にRCXのスタートボタンを押す作業を完了すること。

・競技が終了するまで、ロボットに触ったり人間が遠隔で操作してはならない。

・途中でうまく動かなくなった場合、1回限り再スタートすることができる。
**基本得点の計算方法 [#zfed7cac]
半分以上箱に入ったボールだけを得点の対象とする。

横から入れるゴールについてはボール1個2点、上から入れるゴールについては1個4点で計算する。ただし同じ箱に3個のボールを入れた場合には、その箱に限り点数を倍にする。

**技術点の計算方法 [#l9d95399]

以下の動作の精度・スピード・確実性などを含めた技術的な工夫や芸術性について他の全てのチーム(9チーム+TAor教員)が20点満点で採点し、その平均点を求める。

 得点の目安:

・ボールを取り出す動作 (3点)

・ボールを運ぶ動作 (3点)

・ボールを紙パックに押し込む動作 (3点)

・2台以上のロボット、あるいは単体のロボットの場合は2台のRCXの連携の良さ(3点)

・自立型のロボットとしての形や動作の美しさ、斬新さ(3点)

・その他 (5点)

*マシンの紹介 [#mcfad3f7]
**親機の役割 [#q73e8f67]
ボールの確保・ボール運び・ボール収納
**子機の役割 [#k617b3ff]
ボール押し出し・踊る・進路確保
*プログラム [#z0acb461]
**親機のプログラム [#l1eabfad]
 #define turn_time1 68
 #define turn_time2 136
 #define go_straight(t) OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);Wait(t);Off(OUT_A+OUT_C);
 #define turn1(t) OnRev(OUT_A+OUT_C);Wait(t);Off(OUT_A+OUT_C);
 #define turn2(t) OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(t);Off(OUT_A+OUT_C);
 #define ball OnRev(OUT_B);Wait(80);Off(OUT_B);
 #define back(t) OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(t);Off(OUT_A+OUT_C);
 
 task main()
 {
 SetPower(OUT_A+OUT_C,7);
 go_straight(95);
 Wait(50);
 turn1(turn_time1);
 go_straight(50);
 
 Wait(300);
 ball;
 back(5);
 
 Wait(100);
 turn2(turn_time1);
 go_straight(95);
 turn2(turn_time1);
 go_straight(50);
 
 Wait(50);
 SetPower(OUT_B,7);
 OnRev(OUT_B);
 Wait(120);
 Off(OUT_B);
 Wait(5);
 OnRev(OUT_B);
 Wait(10);
 go_straight(20);
 Wait(60);
 Off(OUT_B);
 
 Wait(100);
 turn2(turn_time1);
 go_straight(95);
 turn2(turn_time1);
 go_straight(50);
 
 Wait(200);
 ball;
 back(5);
 
 Wait(100);
 turn2(turn_time1);
 go_straight(100);
 turn2(turn_time1);
 go_straight(50);
 
 Wait(50);
 SetPower(OUT_B,7);
 OnRev(OUT_B);
 Wait(120);
 Off(OUT_B);
 Wait(5);
 OnRev(OUT_B);
 Wait(10);
 go_straight(20);
 Wait(60);
 Off(OUT_B);
 
 Wait(100);
 turn2(turn_time1);
 go_straight(100);
 turn2(turn_time1);
 go_straight(50);
 
 Wait(200);
 ball;
 back(5);
 
 Wait(100);
 turn2(turn_time1);
 go_straight(100);
 turn1(turn_time1);
 go_straight(350);
 
 Wait(50);
 SetPower(OUT_B,7);
 OnRev(OUT_B);
 Wait(120);
 Off(OUT_B);
 Wait(5);
 OnRev(OUT_B);
 Wait(10);
 go_straight(20);
 Wait(60);
 Off(OUT_B);
 
 Wait(100);
 turn2(turn_time2);
 go_straight(350);
 turn2(turn_time1);
 go_straight(100);
 turn2(turn_time1);
 
 Wait(200);
 ball;
 back(5);
 
 Wait(100);
 turn2(turn_time1);
 go_straight(100);
 turn1(turn_time1);
 go_straight(350);
 
 Wait(50);
 SetPower(OUT_B,7);
 OnRev(OUT_B);
 Wait(120);
 Off(OUT_B);
 Wait(5);
 OnRev(OUT_B);
 Wait(10);
 go_straight(20);
 Wait(60);
 Off(OUT_B);
 
 Wait(100);
 turn2(turn_time2);
 go_straight(350);
 turn2(turn_time1);
 go_straight(100);
 turn2(turn_time1);
 }

**子機のプログラム [#pec6011c]
 task main()
 {
 SetPower(OUT_A+OUT_C,4);
 
 OnFwd(OUT_A+OUT_C);
 Wait(120);
 Off(OUT_A+OUT_C);
 Wait(150);
 OnRev(OUT_C);OnFwd(OUT_A);
 Wait(43);
 Off(OUT_A+OUT_C);
 Wait(100);
 SetPower(OUT_A,5);
 OnFwd(OUT_A+OUT_C);
 Wait(60);
 Off(OUT_A+OUT_C);
 Wait(300);
 OnRev(OUT_A+OUT_C);
 Wait(20);
 Off(OUT_A+OUT_C);
 Wait(20);
 OnFwd(OUT_A+OUT_C);
 Wait(40);
 Off(OUT_A+OUT_C);
 Wait(20);
 OnRev(OUT_A+OUT_C);
 Wait(13);
 Off(OUT_A+OUT_C);
 Wait(20);
 OnFwd(OUT_A+OUT_C);
 Wait(40);
 Off(OUT_A+OUT_C);
 
 Wait(3000);
 OnFwd(OUT_A+OUT_C);
 Wait(30);
 Off(OUT_A+OUT_C);
 
 Wait(3000);
 OnFwd(OUT_A+OUT_C);
 Wait(30);
 Off(OUT_A+OUT_C);
 
 Wait(3000);
 OnFwd(OUT_A+OUT_C);
 Wait(30);
 Off(OUT_A+OUT_C);
 
 Wait(3000);
 OnFwd(OUT_A+OUT_C);
 Wait(30);
 Off(OUT_A+OUT_C);
 }

*コード説明 [#jee9fc6a]

OnRev(OUT_A)+OnFwd(OUT_C)   zennsin
hidari       migi

turn1   migi_turn
turn2   hidari_turn

*苦労・工夫したところ [#k382d5ea]
*今後の課題・反省 [#b8fe3d93]
*感想 [#lb167809]
*この作品に関してのコメント [#n5e57c8c]



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