*目次 [#ef45319a]
#contents
*課題 [#x8b1c317]
**お絵描きロボット [#o96ebfc0]
・A3用紙に相棒の似顔絵を書くロボットの製作
*使用したロボット [#mb1b44ca]
**課題を行うために必要な機能 [#o9868197]
・前進後進が可能~
・左右に方向転換、及びその場での回転が可能~
・ペンを装着し固定できる~
・モーターによってペンを上げ下げできる~
・ペンと紙との摩擦でペンがずれない~
・動作中に分解しない耐久性がある~

~
以上の点を満たすロボットを制作した

**ロボットの説明 [#g781b7ed]
*プログラム [#s91e56ea]
**A [#ucc27b6f]
 #define up OnRev(OUT_B);Wait(10);Off(OUT_B);     //「up」でペンを上げる
 #define down OnFwd(OUT_B);Wait(40);Off(OUT_B);   //「down」でペンを下げる
 #define matu Off(OUT_A+OUT_C);Wait(50);          //「matu」で0.5秒間モーターA,Bの動作停止
 void go(int t)
 {
   OnFwd(OUT_C+OUT_A);Wait(t);                    //「go(秒数)」で秒数分だけ前進
 }
 void back(int t)
 {
   OnRev(OUT_C+OUT_A);Wait(t);          //「back(秒数)」で秒数分だけ後進
 }
 void right(int t)
 {  
   OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(t);             //「right(秒数)」で秒数分だけ右回りに回転
 }
 void left(int t)
 {
   OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);Wait(t);             //「left(秒数)」で秒数分だけ左回りに回転
 }    
 task main()
 {
 left(40)                                         //左の眉毛を書く
 matu
 down
 right(80)
 matu
 up
 matu
 right(40)
 matu
 go(90)                                           //右の眉毛に移動
 matu
 left(90)
 matu
 left(40)                                         //右の眉毛を書く
 matu
 down
 right(80)
 matu
 up                                               
 matu                                                
 right(40)                                        //右目に移動
 matu
 back(30)
 matu
 down
 matu
 back(40)                                         //右目を書く
 matu
 up
 right(190)                                       //180度回転と同時に左目の移動
 matu
 down                                             //左目を書く 
 matu
 back(40)
 matu
 go;(20)                                          //顔の中心に移動
 matu
 up
 matu
 left(90)                                         //左に90度回転
 matu
 down                                             //鼻を書く
 go(30)
 up
 matu
 go(50)                                           //口に移動
 matu
 left(40)                                        //口を書く
 matu
 down
 matu
 right(80)
 matu 
 Off(OUT_A+OUT_B+OUT_C);                           //停止
 }
 
**B [#ia3e4da6]
*コメントをどうぞ [#m2bc11ac]
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