2008a/A2/課題２右 の履歴ソース(No.5)

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  • 1 (2008-06-15 (日) 16:26:04)
  • 2 (2008-06-15 (日) 16:32:57)
  • 3 (2008-06-16 (月) 08:42:52)
  • 4 (2008-06-18 (水) 00:55:36)
  • 5 (2008-06-18 (水) 10:53:50)
  • 6 (2008-06-18 (水) 17:11:53)
  • 7 (2008-06-19 (木) 08:20:35)
  • 8 (2008-06-26 (木) 06:47:45)
  • 9 (2008-07-03 (木) 06:38:15)

*目次 [#cc0b6d67]
#contents
*課題２：ライントレースロボット [#d800b9da]
**車体構造 [#kf279e17]
&ref(2008a/A2/課題２右/KC390015.jpg,15%);~
基本的な構造としては４輪車であり、自動車のようなステアリングを採用している。~
***ステアリング [#jbc10a21]
タイヤの支点をそれぞれ２つずつ作り、一方の位置を固定、もう一方を反対側のタイヤと横ギアで連動させることによって一つのモーターで二つのタイヤを同時に同じ方向に曲げている~
モーターからの回転をそのまま伝えるのではなく下→中とモーターの下部に回転を伝え、全体を下に持ってくることで複雑な構造を持ちながら頑丈な作りにすることができた~
ステアリングを用いることで非常に小回りのきいた走りが可能となった
***光センサー [#z4ca016e]
光センサーは前輪の前部にそれぞれ１つずつ置くことで舵をとれるようにした。~#define MOTOR OUT_A+OUT_C
#define THRESHOLD  40
int rt ;
task main (){
	  SetPower (OUT_A,2);
	  SetPower (OUT_B,7);
	  SetPower (OUT_C,2);
	  SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);
	  SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);
	  SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_TOUCH);
       while(true){
                 if(SENSOR_3 == 1){
                 		OnRev(MOTOR);
                          Wait(60);
                          Off(MOTOR);
                          Wait(300);
                          } else {
                          if(SENSOR_1 > THRESHOLD){
                          if(SENSOR_2 > THRESHOLD){
                          OnFwd(MOTOR);
                          } else {
                          Off(MOTOR);
                          OnRev(OUT_B);
                          Wait(90);
                          OnFwd(MOTOR);
                          until(SENSOR_2 > THRESHOLD);
                          }
                          } else {
                          if(SENSOR_2 > THRESHOLD){
                          Off(MOTOR);
                          OnFwd(OUT_B);
                          Wait(90);
                          OnFwd(MOTOR);
                          until(SENSOR_1 > THRESHOLD);                                            
                          }else{
                          Off(MOTOR);               
                          Wait(80);
                          OnFwd(MOTOR);
                          Wait(80);
                          Off(MOTOR);
                          rt ++;
                          if(rt =  ){
                          Off(OUT_A+OUT_B+OUT_C);}
                          }
                          }
                          }
                          }}