[[2008a/A3]]
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CENTER:&size(25){似顔絵を描くロボット};
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CENTER:製作者:KEN&SYOU

RIGHT:カウンタ&counter;
RIGHT:[[ロボティクス入門ゼミ]]
RIGHT:[[2008a/A3]]
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目次
#contents

*課題 [#xacd96cb]

A3の紙に相の似顔絵を描くロボットの作成

*ロボットの紹介 [#wbca6746]

#ref(2008a/A3/課題1右/前.jpg,50%,ロボット前:あくまでもこっちが前です!)
#ref(2008a/A3/課題1右/後.jpg,50%,ロボット後:あくまでもこっちが後です!)
#ref(2008a/A3/課題1右/横.jpg,50%,ロボット横)
#ref(2008a/A3/課題1右/斜前.jpg,50%,ロボット斜前)
#ref(2008a/A3/課題1右/斜後.jpg,50%,ロボット斜後)

Aをロボット左側のモーターに~
Cをロボット右側のモーターに~
Bをペンを上下させるモーターに使用しました。~

*ロボット作成において苦労した点・工夫した点 [#l6ea1622]

最初はモーターにわっかをつけ、そこにペンをゴムで固定する方式をとっていたが、不安定であるのと、ペンを下ろす時に少し地面を擦るので、タイヤで上げ下げするシステムに変更した。これにより、ホールド性が向上し、ペンの上下も楽に行えるようになった。また、ペンをロボットの中心に近づけることで、いろいろな円が描けるようになった。

*プログラムの紹介 [#re14cb47]
 task main()
 {
 OnFwd(OUT_B);Wait(5);//モーターBを正回転 0.05秒間維持(set pen)
 
 Off(OUT_B);
 
 OnFwd(OUT_A);Off(OUT_C);Wait(700);//モーターAを正回転 モーターCを停止 7秒間維 持(face outline)
 
 Off(OUT_A);//モーターAを停止
 
 OnRev(OUT_B);Wait(1);//モーターBを正回転 0.01秒間維持(rize pen)
 
 Off(OUT_B);//モーターBを停止
 
 OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C);Wait(50);//モーターAを正回転 モーターCを逆回転 1秒 間維持(turn for heir) 
 
 OnRev(OUT_A);Off(OUT_C);Wait(30);//モーターAを逆回転 モーターCを停止 0.3秒間 維持(fair for not confuse in face) 
 
 Off(OUT_A);
 /
 OnFwd(OUT_B);Wait(5);//モーターBを逆回転 0.05秒間維持(set pen)
 
 Off(OUT_B); 
 
 OnFwd(OUT_A);Off(OUT_C);Wait(425);//モーターAを正回転 モーターCを停止 6秒間維 持(fair) 
 
 Off(OUT_A);
 
 OnRev(OUT_B);Wait(5);//モーターBを正回転 0.05秒間維持(rize pen)
 
 Off(OUT_B);//モーターAを停止
 
 OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C);Wait(40);//モーターAを正回転 モーターCを逆回転 1秒 間維持(turn for grass) 
 
 OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(50);//前進 3秒間維持(grass for not confuse in face)
 
 OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(128);//モーターAを正回転 モーターCを逆回転 1秒 間維持(turn for heir) 
 
 Off(OUT_A+OUT_B+OUT_C);Wait(100);//モーターAを停止 モーターBを停止 モーターC を停止!!! 
 
 OnRev(OUT_A+OUT_C);Wait(10);//back 3秒間維持(grass bar)
 
 Off(OUT_A+OUT_B+OUT_C);Wait(100);//モーターAを停止 モーターBを停止 モーターC を停止!!! 
 
 OnFwd(OUT_B);Wait(5);//モーターBを逆回転 0.05秒間維持(set pen)
 
 Off(OUT_A+OUT_B+OUT_C);Wait(100);//モーターAを停止 モーターBを停止 モーターC を停止!!! 
 
 Off(OUT_B); 
 
 OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(7);//go 3秒間維持(grass bar)
 
 OnRev(OUT_B);Wait(4);//モーターBを正回転 0.04秒間維持(rize pen)
 
 Off(OUT_B); 
 
 OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(40);//前進 3秒間維持(grass for not confuse grass renz)
 
 OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(320);//モーターAを正回転 モーターCを逆回転 1秒 間維持(grass renz) 
 
 OnRev(OUT_B);Wait(4);//モーターBを正回転 0.04秒間維持(set pen)
 
 OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(40);//前進 3秒間維持(grass for not confuse grass renz)
 
 OnFwd(OUT_B);Wait(4);//モーターBを逆回転 0.04秒間維持(set pen)
  
 Off(OUT_B);//モーターAを停止
 
 OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(320);//モーターAを正回転 モーターCを逆回転 1秒 間維持(grass renz) 
 
 OnFwd(OUT_B);Wait(4);//モーターBを正回転 0.04秒間維持(set pen)
 
 Off(OUT_B);//モーターBを停止
 
 OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(7);//前進 3秒間維持(grass for not confuse grass renz)

 Off(OUT_A+OUT_B+OUT_C);
 
 }

*プログラム作成において苦労した点・工夫した点 [#d842cb46]

*レポート作成について [#h3c751df]

*感想・反省など [#w0b80d99]

*未解決の問題 [#l46e8973]

1.まだプログラムが完成していない。~
2.その場で回転して、方向を変える時にペンの位置がずれる。~
*コメントをお願いします [#pd04b238]

#comment
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