#hr CENTER:&size(25){似顔絵を描くロボット}; #hr CENTER:製作者:KEN&SYOU RIGHT:カウンタ&counter; RIGHT:[[ロボティクス入門ゼミ]] RIGHT:[[2008a/A3]] -- 目次 #contents *課題 [#xacd96cb] A3の紙に相の似顔絵を描くロボットの作成 *ロボットの紹介 [#wbca6746] #ref(2008a/A3/課題1右/前.jpg,50%,ロボット前:あくまでもこっちが前です!) #ref(2008a/A3/課題1右/後.jpg,50%,ロボット後:あくまでもこっちが後です!) #ref(2008a/A3/課題1右/横.jpg,50%,ロボット横) #ref(2008a/A3/課題1右/斜前.jpg,50%,ロボット斜前) #ref(2008a/A3/課題1右/斜後.jpg,50%,ロボット斜後) Aをロボット左側のモーターに~ Cをロボット右側のモーターに~ Bをペンを上下させるモーターに使用しました。~ *ロボット作成において苦労した点・工夫した点 [#l6ea1622] 最初はモーターにわっかをつけ、そこにペンをゴムで固定する方式をとっていたが、不安定であるのと、ペンを下ろす時に少し地面を擦るので、タイヤで上げ下げするシステムに変更した。これにより、ホールド性が向上し、ペンの上下も楽に行えるようになった。また、ペンをロボットの中心に近づけることで、いろいろな円が描けるようになった。 *プログラムの紹介 [#re14cb47] task main() { OnFwd(OUT_B);Wait(5);//モーターBを正回転 0.05秒間維持(set pen) Off(OUT_B); OnFwd(OUT_A);Off(OUT_C);Wait(700);//モーターAを正回転 モーターCを停止 7秒間維 持(face outline) Off(OUT_A);//モーターAを停止 OnRev(OUT_B);Wait(1);//モーターBを正回転 0.01秒間維持(rize pen) Off(OUT_B);//モーターBを停止 OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C);Wait(50);//モーターAを正回転 モーターCを逆回転 1秒 間維持(turn for heir) OnRev(OUT_A);Off(OUT_C);Wait(30);//モーターAを逆回転 モーターCを停止 0.3秒間 維持(fair for not confuse in face) Off(OUT_A); / OnFwd(OUT_B);Wait(5);//モーターBを逆回転 0.05秒間維持(set pen) Off(OUT_B); OnFwd(OUT_A);Off(OUT_C);Wait(425);//モーターAを正回転 モーターCを停止 6秒間維 持(fair) Off(OUT_A); OnRev(OUT_B);Wait(5);//モーターBを正回転 0.05秒間維持(rize pen) Off(OUT_B);//モーターAを停止 OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C);Wait(40);//モーターAを正回転 モーターCを逆回転 1秒 間維持(turn for grass) OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(50);//前進 3秒間維持(grass for not confuse in face) OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(128);//モーターAを正回転 モーターCを逆回転 1秒 間維持(turn for heir) Off(OUT_A+OUT_B+OUT_C);Wait(100);//モーターAを停止 モーターBを停止 モーターC を停止!!! OnRev(OUT_A+OUT_C);Wait(10);//back 3秒間維持(grass bar) Off(OUT_A+OUT_B+OUT_C);Wait(100);//モーターAを停止 モーターBを停止 モーターC を停止!!! OnFwd(OUT_B);Wait(5);//モーターBを逆回転 0.05秒間維持(set pen) Off(OUT_A+OUT_B+OUT_C);Wait(100);//モーターAを停止 モーターBを停止 モーターC を停止!!! Off(OUT_B); OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(7);//go 3秒間維持(grass bar) OnRev(OUT_B);Wait(4);//モーターBを正回転 0.04秒間維持(rize pen) Off(OUT_B); OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(40);//前進 3秒間維持(grass for not confuse grass renz) OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(320);//モーターAを正回転 モーターCを逆回転 1秒 間維持(grass renz) OnRev(OUT_B);Wait(4);//モーターBを正回転 0.04秒間維持(set pen) OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(40);//前進 3秒間維持(grass for not confuse grass renz) OnFwd(OUT_B);Wait(4);//モーターBを逆回転 0.04秒間維持(set pen) Off(OUT_B);//モーターAを停止 OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(320);//モーターAを正回転 モーターCを逆回転 1秒 間維持(grass renz) OnFwd(OUT_B);Wait(4);//モーターBを正回転 0.04秒間維持(set pen) Off(OUT_B);//モーターBを停止 OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(7);//前進 3秒間維持(grass for not confuse grass renz) Off(OUT_A+OUT_B+OUT_C); } *プログラム作成において苦労した点・工夫した点 [#d842cb46] *レポート作成について [#h3c751df] *感想・反省など [#w0b80d99] *未解決の問題 [#l46e8973] 1.まだプログラムが完成していない。~ 2.その場で回転して、方向を変える時にペンの位置がずれる。~ *コメントをお願いします [#pd04b238] #comment --------------- RIGHT:[[ロボティクス入門ゼミ]] RIGHT:[[2008a/A3]]