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CENTER:&size(25){似顔絵を描くロボット};
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CENTER:製作者:KEN&SYOU

RIGHT:カウンタ&counter;
RIGHT:[[ロボティクス入門ゼミ]]
RIGHT:[[2008a/A3]]
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目次
#contents

*課題 [#xacd96cb]

A3の紙に相棒の似顔絵を描くロボットの作成。

*ロボットの紹介 [#wbca6746]

#ref(f.jpg)
#ref(2008a/A3/課題1右/f.jpg,50%,前:あくまでもこっちが前です!)

#ref(r.jpg)
#ref(2008a/A3/課題1右/r.jpg,50%,後:あくまでもこっちが後です!)

#ref(s.jpg)
#ref(2008a/A3/課題1右/s.jpg,50%,横)

#ref(fs.jpg)
#ref(2008a/A3/課題1右/fs.jpg,50%,斜前)

#ref(2008a/A3/課題1右/rs.jpg,50%,斜後)

#ref(2008a/A3/課題1右/p.jpg,50%,ペン)

Aをロボット左側のモーターに~
Cをロボット右側のモーターに~
Bをペンを上下させるモーターに使用しました。~

*ロボット作成において苦労した点・工夫した点 [#l6ea1622]

最初はモーターにわっかをつけ、そこにペンをゴムで固定する方式をとっていたが、不安定であるのと、ペンを下ろす時に少し地面を擦るので、タイヤで上げ下げするシステムに変更した。これにより、ホールド性が向上し、ペンの上下も楽に行えるようになった。また、ペンをロボットの中心に近づけることで、いろいろな円が描けるようになった。

*プログラムの紹介 [#re14cb47]
 task main()
 {
 OnFwd(OUT_B);Wait(5);//(set pen)
 
 Off(OUT_B);
  
 OnFwd(OUT_A);Off(OUT_C);Wait(700);//(face outline)
 
 Off(OUT_A);
 
 OnRev(OUT_B);Wait(1);//(rize pen)
 
 Off(OUT_B);
 
 OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C);Wait(40);//(turn for heir)
 
 OnRev(OUT_A);Off(OUT_C);Wait(30);//(fair for not confuse in face)
 
 Off(OUT_A);
    
 OnFwd(OUT_B);Wait(5);//(set pen)
 
 Off(OUT_B); 
 
 OnFwd(OUT_A);Off(OUT_C);Wait(425);//(fair)
 
 Off(OUT_A);
 
 OnRev(OUT_B);Wait(5);//(rize pen)
 
 Off(OUT_B);
 
 OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C);Wait(40);//(turn for grass)
 
 OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(50);//(grass for not confuse in face)
 
 OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(128);//(turn for heir)
 
 Off(OUT_A+OUT_B+OUT_C);Wait(100);
 
 OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(10);//(grass bar)
 
 Off(OUT_A+OUT_B+OUT_C);Wait(100);
 
 OnFwd(OUT_B);Wait(5);//(set pen)
 
 Off(OUT_A+OUT_B+OUT_C);Wait(100);
 
 Off(OUT_B); 
 
 OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(7);//(grass bar)
 
 OnRev(OUT_B);Wait(1);//(rize pen)
 
 Off(OUT_B); 
 
 OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(40);//(grass for not confuse grass renz)
 
 OnFwd(OUT_B);Wait(4);//(set pen)
 
 Off(OUT_B);
 
 OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(330);//(grass renz)
 
 OnRev(OUT_B);Wait(1);//(rize pen)
 
 Off(OUT_B);
 
 OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(40);//(grass for not confuse grass renz)
 
 OnFwd(OUT_B);Wait(4);//(set pen)
 
 Off(OUT_B);
 
 OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(330);//(grass renz)
 
 OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(7);//(grass bar)
 
 OnRev(OUT_B);Wait(1);//(rize pen)
 
 Off(OUT_B);
 
 OnRev(OUT_A+OUT_C);Wait(47);//(nosue for not confuse face)
 
 OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C);Wait(80);//(nosue for not confuse face)
 
 OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(4);//(nosue for not confuse face)
 
 Off(OUT_A);
 
 OnFwd(OUT_B);Wait(4);//(set pen)
 
 Off(OUT_B);
 
 OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(10);//(nosue)
 
 Off(OUT_A);
 
 OnRev(OUT_B);Wait(1);//(rize pen)
 
 Off(OUT_B);
 
 OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(4);//(mouce for not confuse face)
 
 OnFwd(OUT_B);Wait(4);//(set pen)
 
  Off(OUT_B);
 
 OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(70);//(grass renz)
 
 OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C);Wait(120);//(grass renz)
 
 Off(OUT_A+OUT_B+OUT_C);
 
 }

*プログラム作成において苦労した点・工夫した点 [#d842cb46]
苦労;~
関数とかの使いどころが分からなかった。~
waitの設定が日々変化するのがつらいところだった。~
せっかく書いたプログラムの横のコメントが文字化けしたのが嫌だった。~
工夫;~
転倒するのを防ぐためにoffを多用した。~
ずれるのを防ぐためにできるだけつなげてかけるようにした。~
*レポート作成について [#h3c751df]

*感想・反省など [#w0b80d99]

*未解決の問題 [#l46e8973]

1.まだプログラムが完成していない。~
2.その場で回転して、方向を変える時にペンの位置がずれる。~
3.ごちゃごちゃしてる。~
*コメントをお願いします [#pd04b238]
- 画像が表示されていないようですよ! -- [[ヒロヤ]] &new{2008-05-22 (木) 02:25:35};
- 画像UPしました。 -- [[KEN]] &new{2008-05-22 (木) 19:21:43};

#comment
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