[[2008a/A3/課題１右]]
#hr
CENTER:&size(30){似顔絵を描くロボット};
#hr
CENTER:&size(20){製作者：KEN&SYOU};
RIGHT:カウンタ&counter;
RIGHT:[[ロボティクス入門ゼミ]]
RIGHT:[[2008a/A3]]
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目次
#contents
*課題 [#xacd96cb]
A3の紙に相棒の似顔絵を描くロボットの作成。
*ロボットの紹介 [#wbca6746]
**ロボットの写真 [#m43ddde2]
***前・後 [#d91fa154]
#ref(2008a/A3/課題１右/f.jpg,50%,前：あくまでもこっちが前です！)
#ref(2008a/A3/課題１右/r.jpg,50%,後：あくまでもこっちが後です！)
前と後の写真です。前後反対に見えるかもしれませんが...~
Aを左側のタイヤに、Cを右側のタイヤに、そして、Bをペン上下のために使用しました。~
後にはSYOU特製のウインチが...実はコード巻くのに重要な役割を果たしています。
***横 [#x259105a]
#ref(2008a/A3/課題１右/s.jpg,50%,横)
横の写真です。最初は本体と、制御部分が微妙にズレていて、不安定でしたが、黒長いブロックで、だいぶ補強できました。~
また、大きいタイヤを重い方にもってくることでより安定性が増しました。
***斜前・斜後 [#r7c47a20]
#ref(2008a/A3/課題１右/fs.jpg,50%,斜前)
#ref(2008a/A3/課題１右/rs.jpg,50%,斜後)
斜前と斜後の写真です。ここからだとペンが真ん中にあることがよくわかると思います。
***ペン [#u92d74c7]
#ref(2008a/A3/課題１右/p.jpg,50%,ペン)
ペンの写真です。ペンは王道マジックペンを使用しております。これが一番描きやすいですね。~
仕組みは、写真向かって左のタイヤのみモーターで動きます。タイヤなのでホールド性抜群です。
**ロボット作成において苦労した点・工夫した点 [#l6ea1622]
最初はモーターにわっかをつけ、そこにペンをゴムで固定する方式をとっていましたが、不安定であるのと、ペンを下ろす時に少し地面を擦るので、タイヤで上げ下げするシステムに変更しました。これにより、ホールド性が向上し、ペンの上下も楽に行えるようになりました。また、ペンをロボットの中心に近づけることで、いろいろな円が描けるようになりました。
*プログラムの紹介 [#re14cb47]
**SYOUのプログラム [#p3dfe096]
task main()
{
OnFwd(OUT_B);Wait(5);//(set pen)
Off(OUT_B);
OnFwd(OUT_A);Off(OUT_C);Wait(700);//(face outline)
Off(OUT_A);
OnRev(OUT_B);Wait(1);//(rize pen)
Off(OUT_B);
OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C);Wait(40);//(turn for heir)
OnRev(OUT_A);Off(OUT_C);Wait(30);//(fair for not confuse in face)
Off(OUT_A);
OnFwd(OUT_B);Wait(5);//(set pen)
Off(OUT_B);
OnFwd(OUT_A);Off(OUT_C);Wait(425);//(fair)
Off(OUT_A);
OnRev(OUT_B);Wait(5);//(rize pen)
Off(OUT_B);
OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C);Wait(40);//(turn for grass)
OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(50);//(grass for not confuse in face)
OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(128);//(turn for heir)
Off(OUT_A+OUT_B+OUT_C);Wait(100);
OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(10);//(grass bar)
Off(OUT_A+OUT_B+OUT_C);Wait(100);
OnFwd(OUT_B);Wait(5);//(set pen)
Off(OUT_A+OUT_B+OUT_C);Wait(100);
Off(OUT_B);
OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(7);//(grass bar)
OnRev(OUT_B);Wait(1);//(rize pen)
Off(OUT_B);
OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(40);//(grass for not confuse grass renz)
OnFwd(OUT_B);Wait(4);//(set pen)
Off(OUT_B);
OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(330);//(grass renz)
OnRev(OUT_B);Wait(1);//(rize pen)
Off(OUT_B);
OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(40);//(grass for not confuse grass renz)
OnFwd(OUT_B);Wait(4);//(set pen)
Off(OUT_B);
OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(330);//(grass renz)
OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(7);//(grass bar)
OnRev(OUT_B);Wait(1);//(rize pen)
Off(OUT_B);
OnRev(OUT_A+OUT_C);Wait(47);//(nosue for not confuse face)
OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C);Wait(80);//(nosue for not confuse face)
OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(4);//(nosue for not confuse face)
Off(OUT_A);
OnFwd(OUT_B);Wait(4);//(set pen)
Off(OUT_B);
OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(10);//(nosue)
Off(OUT_A);
OnRev(OUT_B);Wait(1);//(rize pen)
Off(OUT_B);
OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(4);//(mouce for not confuse face)
OnFwd(OUT_B);Wait(4);//(set pen)
Off(OUT_B);
OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(70);//(grass renz)
OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C);Wait(120);//(grass renz)
Off(OUT_A+OUT_B+OUT_C);
}
*KENのプログラム [#q3f0549f]
**プログラム作成において苦労した点・工夫した点 [#d842cb46]
***苦労 [#i031c915]
関数とかの使いどころが分かりませんでした。~
waitの設定が日々変化するのがつらいところでした。~
せっかく書いたプログラムの横のコメントが文字化けしたのが嫌でした。~
***工夫 [#q2ca8aa8]
転倒するのを防ぐためにoffを多用しました。~
ずれるのを防ぐためにできるだけつなげてかけるようにしました。~
*レポート作成について [#t5a485b3]
最初は右も左もわからず、写真も貼れなかったんですが、なんとか書き上げることができました。こうやって振り返ってみるのもいいものですね。
*似顔絵 [#hfc13d53]
KENの似顔絵~
SYOUの似顔絵~
#ref(2008a/A3/課題１右/SYOU.jpg,50%,SYOUの似顔絵)
*感想・反省など [#w0b80d99]
*未解決の問題 [#l46e8973]
１．まだプログラムが完成していない。~
２．その場で回転して、方向を変える時にペンの位置がずれてしまう。~
３．ごちゃごちゃしている。~
*コメントをお願いします [#pd04b238]
- 画像が表示されていないようですよ！ -- [[ヒロヤ]] &new{2008-05-22 (木) 02:25:35};
- 画像UPしました。 -- [[KEN]] &new{2008-05-22 (木) 19:21:43};
- ペンの上げ下げなどは、マクロや関数を使うとプログラムが簡単になります。 -- [[松本]] &new{2008-05-29 (木) 15:51:22};
#comment
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良かった点~
①ロボットの機構がきちんと説明されています。~
改善点~
①プログラムを完成させて、説明を加えましょう~
②工夫した点やどんな絵が描けたかを図や写真入りで説明するといいと思います。写真に説明を書き込めるソフトもあります。~
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