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[[2008a/A3]]
#contents
* [#g1594bb3]
*光の方向に向かって移動してブロックを投げるロボット [#ka7d8a69]
**容姿 [#wfa16116]
前
#ref(2008a/A3/課題３右/front aaa.JPG,100%,)
#ref(2008a/A3/課題３右/front aaa.JPG,100%,)~
光りセンサーを前にできるだけベストな幅をしっかり考えて取り付けました。
後ろ
#ref(2008a/A3/課題３右/back aaa.JPG,100%,)
#ref(2008a/A3/課題３右/back aaa.JPG,100%,)~
後ろにおおきく振り投げます。
横
#ref(2008a/A3/課題３右/side aaa.JPG,100%,)
#ref(2008a/A3/課題３右/side aaa.JPG,100%,)~
かなりの軽量化に成功しました。
基部
#ref(2008a/A3/課題３右/base aaa.JPG,100%,)
#ref(2008a/A3/課題３右/base aaa.JPG,100%,)~
ギアーを上手く使いスムーズに滑らかに動くようにしました。
プログラム３のとき
#ref(2008a/A3/課題３右/program3 aaa.JPG,100%,)
#ref(2008a/A3/課題３右/program3 aaa.JPG,100%,)~
５０センチの棒を取り付け上手く課題をクリアーできるように工夫しました。
**プログラム [#fca55faa]
***プログラム１ [#nca4558c]
task main()
{
SetSensor(SENSOR_1, SENSOR_LIGHT); //センサーをセットする
OnFwd(OUT_C); // C 出力に接続されたモータを正回転させる
until (SENSOR_1 > 50) ; // センサの値が50以上(適当に調節)になるまで
// 次の命令を実行しない
Off(OUT_C); // 止まる
OnRev(OUT_A); // A 出力に接続されたモータを回転させる
Wait(20); //投げる
Off(OUT_A); //終わり
}
***プログラム２ [#ed0036d0]
task main()
{
SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);
SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT); //センサー1と3を光センサーと宣言
while(true){
if(SENSOR_1<SENSOR_3){ //左のほうが強い光を感知したら左折
OnRev(OUT_C);
}else{ //右のほうが強い光を感知したら右折
OnFwd(OUT_C);
}
}
OnFwd(OUT_C); //前進
until (SENSOR_1 > 50) ; // センサの値が50以上(適当に調節)になるまで
// 次の命令を実行しない
Off(OUT_C); // 止まる
OnRev(OUT_A); // A 出力に接続されたモータを回転させる
Wait(20); //投げる
Off(OUT_A); //終わり
}
***プログラム３ [#p6e1f566]
task main()
{
SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);
SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_TOUCH);
SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT); //センサー1と3を光センサーと宣言
while(true){
if(SENSOR_1<SENSOR_3){ //左のほうが強い光を感知したら左折
OnRev(OUT_C);
}else{ //右のほうが強い光を感知したら右折
OnFwd(OUT_C);
}
}
OnFwd(OUT_C); //前進
until (SENSOR_1 > 50) ; // センサの値が50以上(適当に調節)になるまで
// 次の命令を実行しない
Off(OUT_C); // 止まる
until(SENSOR2 == 2)
OnRev(OUT_A); // A 出力に接続されたモータを回転させる
Wait(20); //投げる
Off(OUT_A); //終わり
}
**プログラム全体の流れ [#p99ae854]
***プログラム１ [#wfe60a6d]
とりあえず回る。強い光を感じたらブロックを投げる。
***プログラム２ [#q7342b03]
とりあえず回る。強い光の方に向かってはしる。光がとまって近づいたら投げる。
***プログラム３ [#fb35b9e7]
とりあえず回る。強い光に向かってはしる。光が止まったら近づいてタッチセンサーに反応したら投げる。
**使ったセンサーの働き [#rbe5d055]
***プログラム１ [#m304d9d1]
強い光を感じ取る。
***プログラム２ [#a5182b80]
強い光を感じ取る。どちらにあるかも感じ取る。
***プログラム３ [#u2908614]
強い光を感じ取る。どちらにあるかも感じ取る。センサーにぶつかったかも感じ取る。
**困った点 [#ee78bdfe]
***全体 [#v2e206cb]
時間がない。
***プログラム１ [#r81a7983]
＞と＜が逆だったのを気づかなかくて時間がかかった。５分ほど。それ以外特に問題はなかった。
***プログラム２ [#a6255a0a]
光の強さをはかるのが結構手こずった。
***プログラム３ [#o1a6d178]
５０センチをどうするか非常に悩んだ。逆転の発想だと思った。
**工夫した点 [#j7249b59]
軽くすることにしていい動きをよくした。なげるのもいいと思う。白いブロックがクレーンの発送はよく思いついたと自画自賛できる作品になっています。
**コメントをお願いします [#pd04b238]
#comment
課題1では相対的に最も明るい方向を探すようにしてください。~
あと、できればロボットの写真に詳しい説明を入れてください。I
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