*目次 [#w91c8231]
#contents
*課題 [#k98f4d7c]
**似顔絵ロボット [#h74c91dc]
・A3用紙に相方の似顔絵を書くロボットの製作 
**課題を行うために必要な機能 [#s992e38d]
・前進後進が可能~
・左右に方向転換、及びその場での回転が可能~
・ペンを装着し固定できる~
・モーターによってペンを上げ下げできる~
・ペンと紙との摩擦でペンがずれない~
・動作中に分解しない耐久性がある~
~
以上の点を満たすロボットを制作した~
** [#sf90fdf0]

**ロボットの説明 [#k2612e85]
*プログラム [#p36e7bca]
**B  08T1035A[#ca9b6df2]
task main()
{
    OnFwd(OUT_A+OUT_B); // A と B 出力のモータを正回転
    OnRev(OUT_C);
     Wait(250);
    OnFwd(OUT_C);       // C 出力のモータを正回転
    Wait(50);          // 再び前進
    OnFwd(OUT_A);
    OnRev(OUT_C);
    Wait(250);
    OnRev(OUT_B); 
    OnFwd(OUT_C);   
    Wait(20);
    Off(OUT_A+OUT_B+OUT_C);
    Wait(2);
    OnFwd(OUT_B);
    Wait(70);
    OnRev(OUT_B);
    Wait(30);
    OnFwd(OUT_A);
    OnRev(OUT_C);
    Wait(20);
    OnFwd(OUT_B);
    Wait(30);
    OnRev(OUT_B);
    Wait(100);
    OnFwd(OUT_B);
    Wait(100);
    Float(OUT_A+OUT_C); // Off より滑らかに止まる
}
 
**A [#ucdf6ccb]
 まだです
*苦労した点 [#r54c77c7]
**問題点 [#c04fe2d7]
◦ペンを持てない
◦ペンの上げ下げ
◦ペンがひっかかってロボットが宙に浮く
◦おもいどうりにロボットが動かない

** [#c2d99e58]
◦ペンの構造を利用してブロックで挟み込んだ
◦タイヤの回転を利用した
◦ペンが一定以上動かないようにつっかえ棒をつけた
◦何度も試行しました




*コメントをどうぞ [#i454ceb3]
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