#contents *課題1:似顔絵ロボットの作成 [#u7ac9691] ペアになった相手の似顔絵を書くプログラムを作る。 **メンバー紹介 [#t22ae3b2] 小次郎 ロボット担当 頼りになります! コリン ホムペ担当 ロボットには全く関与せず・・・せめてホムペくらいは作れるかと・・・ プログラムは二人で考えて、Sが書き込む感じ。仲良く協力してやってます! **使用するロボットについて [#cf08e12a] ローラーを使ったロボット。 ペンを持つ部分は、B出力のモータを利用。 どこかにある機動兵器みたいです!ごついです。 *プログラムについて [#c066720d] **その1 (小次郎の似顔絵)[#z954d1aa] void go(int t) // 前に進む動作を go と設定 { OnFwd(OUT_A+OUT_C); // AとC出力のモータを正回転させる Wait(t); // t秒間実行 Off(OUT_A+OUT_C); // AとC出力のモータを止める } void back(int t) // 後ろに下がる動作を back と設定 { OnRev(OUT_A+OUT_C); // AとC出力のモータを負回転させる Wait(t); // t秒間実行 Off(OUT_A+OUT_C); // AとC出力のモータを止める } void go_right(int t) // 右に曲がる動作を go_right と設定 { OnFwd(OUT_A); // A出力のモータを正回転させる Wait(t); // t秒間実行 Off(OUT_A); // A出力のモータを止める } void back_left(int t) // 左に下がる動作を back_left と設定 { OnRev(OUT_C); // C出力のモータを負回転させる Wait(t); // t秒間実行 Off(OUT_C); // C出力のモータを止める } void turn_left(int t) // 反時計回りに回転する動作を turn_left と設定 { OnFwd(OUT_C); // C出力のモータを正回転させる OnRev(OUT_A); // A出力のモータを負回転させる Wait(t); // t秒間実行 Off(OUT_A+OUT_C); // AとC出力のモータをとめる } void turn_right(int t) // 時計回りに回転する動作を turn_right と設定 { OnFwd(OUT_A); // A出力のモータを正回転させる OnRev(OUT_C); // C出力のモータを負回転させる Wait(t); // t秒間実行 Off(OUT_A+OUT_C); // AとC出力のモータをとめる } void pen_sage(int t) //ペンを下げる動作を pen_sage と設定 { OnFwd(OUT_B); //B出力のモータを正回転させる Wait(t); //t秒間実行 Off(OUT_B); //B出力のモータをとめる } void pen_age(int t) //ペンを上げる動作を pen_age と設定 { OnRev(OUT_B); //B出力のモータを負回転させる Wait(t); //t秒間実行 Off(OUT_B); //B出力のモータをとめる } ↓上記で定義した関数を用いてロボットの動きを作る。 task main() { pen_sage(150); //ペンを下げる。 go(140); //まずは向かって右側の輪郭の線から書き始める。 go_right(180); //あごの部分を書く。すこし丸く。 pen_age(200); go_right(310); back_left(170); back(120); //ペンを上げて向きを変える。 pen_sage(150); //ペンを下げる。 go(210); //まっすぐ進む。向かって左側の輪郭を書く。 go_right(270); pen_age(200); go_right(250); back_left(300); back(70); pen_sage(150); go(50); pen_age(200); go(150); back_left(380); back(50); pen_sage(150); go(120); //頭&髪を書く。 pen_age(200); go(200); turn_left(160); go(100); turn_left(160); //目をかくために方向を変えて移動。 pen_sage(150); go(30); pen_age(200); go(25); pen_sage(150); go(30); //目を書く。 } **その2(コリンの似顔絵) [#u74c7137] **制作してみての感想 [#y9cee856] 電池の消耗が早く、プログラムを作って実行するたびに結果が違うので、微調整ができず、とても苦労しました。 二人で協力して作ったので、プログラムだけでなく信頼感も生まれた!!はず!! その2はその1をベースにして作る予定・・・。(まだ、その1が途中です。)