2008a/A4/課題２右 の履歴の現在との差分(No.3)

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• 2008a/A4/課題２右 へ行く。
  • 1 (2008-06-16 (月) 09:04:51)
  • 2 (2008-06-19 (木) 08:31:15)
  • 3 (2008-07-03 (木) 08:15:29)

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[[2008a/A4]]

*課題2　黒い線に沿って動くロボット　 [#dfe1467d]


**メンバー紹介 [#t751f07d]

ひゅうが

あやこ　

**ロボット紹介 [#t6344a7c]
車輪が大きな、スピード感のあるロボット
車輪が大きなスピード感のあるロボットで、センサーを前に二個付けてシンプルな形にしました。
#ref(01.jpg)
**コース紹介 [#r987d990]
交差点はなるべく直角に交わるようにし、ラインに関しては直線よりも曲線が多くなるよう工夫しました。
#ref(08.jpg)

**プログラム [#s48a9cb6]

 task main(){
   SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_TOUCH);
   SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);
   SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT);       //センサー１をタッチ　2，3を光センサーにセット       
   while(true){
   while(SENSOR_1 == 0){　　　　　　　　//タッチセンサーが反応してない時
   if(SENSOR_2<39){                                       //センサ−２が39以下ならＣを前回転　Aを後回転
   OnFwd(OUT_C);
   OnRev(OUT_A);}
   if(SENSOR_3<39){                                      //センサ−３が39以下ならAを前回転　Cを後回転
   OnFwd(OUT_A);
   OnRev(OUT_C);}
   if(SENSOR_2<39){                                     
   if(SENSOR_3<39){
   Off(OUT_A+OUT_C);
   Wait(100);
   OnFwd(OUT_A+OUT_C);
   Wait(100);}
   else{
   OnFwd(OUT_A+OUT_C);}}}
   while(SENSOR_1 == 1){
   Off(OUT_A+OUT_C);
   OnRev(OUT_A+OUT_C);
   Wait(30);}}}
**工夫した点、努力した点 [#s21e1b8f]
・車輪が大き過ぎてマシーンがきょどったので、車輪を改良した。
・コースのカーブが急過ぎてが曲がりきれない箇所があったので、修正した。

**問題点、反省点 [#nf665367]
・タイマーを上手く使えなかった。

**感想 [#nbe4318d]
・2個の光センサーとコースの幅との関係を気にしながらコースを描くのが難しかったです。（あやこ）
・光センサーの値が距離によって変わるので、修正に苦しんだ。（ひゅうが）

**コメントお願いします。 [#t5197f88]