*目次 [#y56c268a]
#contents
*課題 [#z7e616e4]
**似顔絵をロボットで描く [#eca505e8]
・A3用紙に相方の似顔絵を描くロボットを作成し、プログラムも作成する。
*使用したロボット [#j92985e2]


http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?plugin=attach&pcmd=open&file=HI3B0008.JPG&refer=2008a%2FA5%2F%B2%DD%C2%EA%A3%B1%B1%A6

*プログラム [#ye456378]
**A   08A3019E[#a461ad51]

task main()
     {OnFwd(OUT_B);
repeat(4){ 
    OnFwd(OUT_A);  
    OnFwd(OUT_C);     
    Wait(30); 
    Off(OUT_A); 
     OnFwd(OUT_C); 
     Wait(217);
}
 Off(OUT_A+OUT_C);
  OnFwd(OUT_A);  
    OnFwd(OUT_C);     
    Wait(10); 
    Off(OUT_A); 
     OnFwd(OUT_C); 
     Wait(217);
     
      OnRev(OUT_B);
      Wait(10);
      OnFwd(OUT_B);
     Wait(10);
     OnRev(OUT_B);
     Wait(10);
     
       OnFwd(OUT_A);  
    OnFwd(OUT_C);     
    Wait(30); 
    Off(OUT_C); 
     OnFwd(OUT_A); 
     Wait(217); 
     
     OnFwd(OUT_A);  
    OnFwd(OUT_C);     
    Wait(10); 
     Off(OUT_A); 
     OnFwd(OUT_C); 
     Wait(217);
     
      OnRev(OUT_B);
      Wait(6);
      OnFwd(OUT_B);
     Wait(6);
     OnRev(OUT_B);
     Wait(6);
     OnFwd(OUT_B);
     Wait(6);
      OnRev(OUT_B);
      Wait(6);
     
     OnFwd(OUT_A);  
    OnFwd(OUT_C);     
    Wait(30); 
    }
 
**B  08T1051C [#ha17cc83]

http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?plugin=attach&pcmd=open&file=HI3B0002.jpg&refer=2008a%2FA5%2F%B2%DD%C2%EA%A3%B1%B1%A6



task main()

{

//face

OnFwd(OUT_B+OUT_C);

SetPower(OUT_C,4);

SetPower(OUT_B,7);

Wait(1185);


//mouth

OnRev(OUT_A+OUT_B+OUT_C);

Wait(060);

OnFwd(OUT_C);

OnRev(OUT_A +OUT_B);

SetPower(OUT_B,7);

Wait(030);

OnFwd(OUT_A+OUT_C);

OnRev(OUT_B);

SetPower(OUT_B,7);

Wait(090);

OnFwd(OUT_A+OUT_B+OUT_C);

SetPower(OUT_B,7);

Wait(050);



//nose

OnRev(OUT_A+OUT_B+OUT_C);

SetPower(OUT_B,7);

Wait(075);

OnFwd(OUT_C);

OnRev(OUT_A+OUT_B);

SetPower(OUT_B,7);

Wait(120);

OnFwd(OUT_A+OUT_C);

OnRev(OUT_B);

SetPower(OUT_B,7);

Wait(060);

OnFwd(OUT_A+OUT_B+OUT_C);

SetPower(OUT_B,7);

Wait(018);



//eyes

OnRev(OUT_A+OUT_B+OUT_C);

SetPower(OUT_B,7);

Wait(020);

OnFwd(OUT_A);

OnRev(OUT_B+OUT_C);

SetPower(OUT_B,7);

Wait(120);

OnFwd(OUT_A+OUT_C);

OnRev(OUT_B);

SetPower(OUT_B,7);

Wait(050);

OnFwd(OUT_A+OUT_B+OUT_C);

SetPower(OUT_B,7);

Wait(020);

OnRev(OUT_A+OUT_B+OUT_C);

SetPower(OUT_B,7);

Wait(080);

OnFwd(OUT_A+OUT_B+OUT_C);

SetPower(OUT_B,7);

Wait(020);



Off(OUT_A+OUT_B+OUT_C);

}

 
*苦労した点 [#h5dff449]
**問題点 [#sdebd678]
◦ペンの上げ下げができない。

◦描いた線が薄い。

◦前に鉛筆を取り付けるとプログラムしにくい。

◦同じプログラムでも時々おかしくなる。

**解決 [#h49458d4]
◦3回ロボット本体を組み直し今の形ができた。

◦ペンを持つモーターに回転を掛け濃くした。

◦先輩のページを参考に本体の真ん中に鉛筆を持ってきた。

◦解決できない。

*コメントをどうぞ [#p74563c5]
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