*目次 [#y56c268a] #contents *課題 [#z7e616e4] **似顔絵をロボットで描く [#eca505e8] ・A3用紙に相方の似顔絵を描くロボットを作成し、プログラムも作成する。 *使用したロボット [#j92985e2] http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?plugin=attach&pcmd=open&file=HI3B0008.JPG&refer=2008a%2FA5%2F%B2%DD%C2%EA%A3%B1%B1%A6 *プログラム [#ye456378] **A 08A3019E[#a461ad51] task main() {OnFwd(OUT_B); repeat(4){ OnFwd(OUT_A); OnFwd(OUT_C); Wait(30); Off(OUT_A); OnFwd(OUT_C); Wait(217); } Off(OUT_A+OUT_C); OnFwd(OUT_A); OnFwd(OUT_C); Wait(10); Off(OUT_A); OnFwd(OUT_C); Wait(217); OnRev(OUT_B); Wait(10); OnFwd(OUT_B); Wait(10); OnRev(OUT_B); Wait(10); OnFwd(OUT_A); OnFwd(OUT_C); Wait(30); Off(OUT_C); OnFwd(OUT_A); Wait(217); OnFwd(OUT_A); OnFwd(OUT_C); Wait(10); Off(OUT_A); OnFwd(OUT_C); Wait(217); OnRev(OUT_B); Wait(6); OnFwd(OUT_B); Wait(6); OnRev(OUT_B); Wait(6); OnFwd(OUT_B); Wait(6); OnRev(OUT_B); Wait(6); OnFwd(OUT_A); OnFwd(OUT_C); Wait(30); } **B 08T1051C [#ha17cc83] http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?plugin=attach&pcmd=open&file=HI3B0002.jpg&refer=2008a%2FA5%2F%B2%DD%C2%EA%A3%B1%B1%A6 task main() { //face OnFwd(OUT_B+OUT_C); SetPower(OUT_C,4); SetPower(OUT_B,7); Wait(1185); //mouth OnRev(OUT_A+OUT_B+OUT_C); Wait(060); OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A +OUT_B); SetPower(OUT_B,7); Wait(030); OnFwd(OUT_A+OUT_C); OnRev(OUT_B); SetPower(OUT_B,7); Wait(090); OnFwd(OUT_A+OUT_B+OUT_C); SetPower(OUT_B,7); Wait(050); //nose OnRev(OUT_A+OUT_B+OUT_C); SetPower(OUT_B,7); Wait(075); OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A+OUT_B); SetPower(OUT_B,7); Wait(120); OnFwd(OUT_A+OUT_C); OnRev(OUT_B); SetPower(OUT_B,7); Wait(060); OnFwd(OUT_A+OUT_B+OUT_C); SetPower(OUT_B,7); Wait(018); //eyes OnRev(OUT_A+OUT_B+OUT_C); SetPower(OUT_B,7); Wait(020); OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_B+OUT_C); SetPower(OUT_B,7); Wait(120); OnFwd(OUT_A+OUT_C); OnRev(OUT_B); SetPower(OUT_B,7); Wait(050); OnFwd(OUT_A+OUT_B+OUT_C); SetPower(OUT_B,7); Wait(020); OnRev(OUT_A+OUT_B+OUT_C); SetPower(OUT_B,7); Wait(080); OnFwd(OUT_A+OUT_B+OUT_C); SetPower(OUT_B,7); Wait(020); Off(OUT_A+OUT_B+OUT_C); } *苦労した点 [#h5dff449] **問題点 [#sdebd678] ◦ペンの上げ下げができない。 ◦描いた線が薄い。 ◦前に鉛筆を取り付けるとプログラムしにくい。 ◦同じプログラムでも時々おかしくなる。 **解決 [#h49458d4] ◦3回ロボット本体を組み直し今の形ができた。 ◦ペンを持つモーターに回転を掛け濃くした。 ◦先輩のページを参考に本体の真ん中に鉛筆を持ってきた。 ◦解決できない。 *コメントをどうぞ [#p74563c5] #comment