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*目次 [#y56c268a]
#contents
*課題 [#z7e616e4]
**似顔絵をロボットで描く [#eca505e8]
・A3用紙に相方の似顔絵を描くロボットを作成し、プログラムも作成する。
*使用したロボット [#j92985e2]
#ref(HI3B0008.JPG)
RCX2.0本体を前方に配置して、鉛筆を真ん中に来るようにした。また鉛筆を上下させるモーターは後方に配置した。
RCX2.0本体を前方に配置して、鉛筆を真ん中に来るようにした。また鉛筆を上下させるモーターは後方に配置した。鉛筆を真ん中にしたのは、絵を描くさいに前にあるとカーブなどでうまくかけないことが多々あったからである。RCX2.0本体を前にしたために新たにブロックをつけ補強してある。
*プログラム [#ye456378]
**A 08A3019E[#a461ad51]
#ref(080529_165033-1.jpg)
task main()
{OnFwd(OUT_B);
repeat(4){
OnFwd(OUT_A);
OnFwd(OUT_A); //輪郭
OnFwd(OUT_C);
Wait(30);
Off(OUT_A);
OnFwd(OUT_C);
Wait(217);
}
Off(OUT_A+OUT_C);
Off(OUT_A+OUT_C); //輪郭の中にはいいって口
OnFwd(OUT_A);
OnFwd(OUT_C);
Wait(10);
Off(OUT_A);
OnFwd(OUT_C);
Wait(217);
OnRev(OUT_B);
OnRev(OUT_B);
Wait(10);
OnFwd(OUT_B);
Wait(10);
OnRev(OUT_B);
Wait(10);
OnFwd(OUT_A);
OnFwd(OUT_C);
OnFwd(OUT_A); //ちょっと進む OnFwd(OUT_C);
Wait(30);
Off(OUT_C);
OnFwd(OUT_A);
Wait(217);
OnFwd(OUT_A);
OnFwd(OUT_A); //左目
OnFwd(OUT_C);
Wait(10);
Off(OUT_A);
OnFwd(OUT_C);
Wait(217);
OnRev(OUT_B);
Wait(6);
OnFwd(OUT_B);
Wait(6);
OnRev(OUT_B);
Wait(6);
OnFwd(OUT_B);
Wait(6);
OnRev(OUT_B);
Wait(6);
OnFwd(OUT_A);
OnFwd(OUT_A); //右目
OnFwd(OUT_C);
Wait(30);
}
**B 08T1051C [#ha17cc83]
**B 08T1051C [#a461ad51]
#ref(HI3B0002.jpg)
task main()
{
//face
OnFwd(OUT_B+OUT_C);
{OnFwd(OUT_B+OUT_C);
{ OnFwd(OUT_B+OUT_C);
SetPower(OUT_C,4);
SetPower(OUT_B,7);
Wait(1185);//face
SetPower(OUT_C,4);
SetPower(OUT_B,7);
Wait(1185);
OnRev(OUT_A+OUT_B+OUT_C);
Wait(060);
OnFwd(OUT_C);
OnRev(OUT_A +OUT_B);
SetPower(OUT_B,7);
Wait(030);
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
OnRev(OUT_B);
SetPower(OUT_B,7);
Wait(090);
OnFwd(OUT_A+OUT_B+OUT_C);
SetPower(OUT_B,7);
Wait(050);//mouth
//mouth
OnRev(OUT_A+OUT_B+OUT_C);
SetPower(OUT_B,7);
Wait(075);
OnFwd(OUT_C);
OnRev(OUT_A+OUT_B);
SetPower(OUT_B,7);
Wait(120);
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
OnRev(OUT_B);
SetPower(OUT_B,7);
Wait(060);
OnFwd(OUT_A+OUT_B+OUT_C);
SetPower(OUT_B,7);
Wait(018);//nose
OnRev(OUT_A+OUT_B+OUT_C);
Wait(060);
OnFwd(OUT_C);
OnRev(OUT_A +OUT_B);
SetPower(OUT_B,7);
OnRev(OUT_A+OUT_B+OUT_C);
SetPower(OUT_B,7);
Wait(020);
OnFwd(OUT_A);
OnRev(OUT_B+OUT_C);
SetPower(OUT_B,7);
Wait(120);
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
OnRev(OUT_B);
SetPower(OUT_B,7);
Wait(050);
OnFwd(OUT_A+OUT_B+OUT_C);
SetPower(OUT_B,7);
Wait(020);
OnRev(OUT_A+OUT_B+OUT_C);
SetPower(OUT_B,7);
Wait(080);
OnFwd(OUT_A+OUT_B+OUT_C);
SetPower(OUT_B,7);
Wait(020);//eyes
Wait(030);
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
OnRev(OUT_B);
SetPower(OUT_B,7);
Wait(090);
OnFwd(OUT_A+OUT_B+OUT_C);
SetPower(OUT_B,7);
Wait(050);
//nose
OnRev(OUT_A+OUT_B+OUT_C);
SetPower(OUT_B,7);
Wait(075);
OnFwd(OUT_C);
OnRev(OUT_A+OUT_B);
SetPower(OUT_B,7);
Wait(120);
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
OnRev(OUT_B);
SetPower(OUT_B,7);
Wait(060);
OnFwd(OUT_A+OUT_B+OUT_C);
SetPower(OUT_B,7);
Wait(018);
//eyes
OnRev(OUT_A+OUT_B+OUT_C);
SetPower(OUT_B,7);
Wait(020);
OnFwd(OUT_A);
OnRev(OUT_B+OUT_C);
SetPower(OUT_B,7);
Wait(120);
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
OnRev(OUT_B);
SetPower(OUT_B,7);
Wait(050);
OnFwd(OUT_A+OUT_B+OUT_C);
SetPower(OUT_B,7);
Wait(020);
OnRev(OUT_A+OUT_B+OUT_C);
SetPower(OUT_B,7);
Wait(080);
OnFwd(OUT_A+OUT_B+OUT_C);
SetPower(OUT_B,7);
Wait(020);
Off(OUT_A+OUT_B+OUT_C);
}
Off(OUT_A+OUT_B+OUT_C);//off}
*苦労した点 [#h5dff449]
**問題点 [#sdebd678]
◦ペンの上げ下げができない。
◦描いた線が薄い。
◦前に鉛筆を取り付けるとプログラムしにくい。
◦同じプログラムでも時々おかしくなる。
**解決 [#h49458d4]
◦3回ロボット本体を組み直し今の形ができた。
◦ペンを持つモーターに回転を掛け濃くした。
◦先輩のページを参考に本体の真ん中に鉛筆を持ってきた。
◦解決できない。
*TAコメント [#g41fac02]
良かった点
+レポートの骨組みはできているので、細部を充実させてください。
+それぞれの問題に対して、解決方法を考えています。
改善点
+プログラムもロボットの写真も説明が必要です。