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*目次 [#sb3c05b8]
#contents
*課題 [#uce1ec00]
**お絵描きロボット [#rc5e78b4]
・A3用紙に相棒の似顔絵を書くロボットの製作
*使用したロボット [#u7422baf]
**課題を行うために必要な機能 [#c4b48700]
・前進後進が可能~
・左右に方向転換、及びその場での回転が可能~
・ペンを装着し固定できる~
・モーターによってペンを上げ下げできる~
・動作中に分解しない耐久性がある~
** [#j820f724]
**ロボットの説明 [#ydb80455]
http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?plugin=attach&pcmd=open&file=080521_2052%7E0002.jpg&refer=2008a%2FA6%2F%B2%DD%C2%EA%A3%B1%B1%A6
*プログラム [#x13897ce]
Bのプログラム学籍番号08T1054H
Aのプログラム学籍番号08A3024A
http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?plugin=attach&pcmd=open&file=080528_1906%7E01.JPG&refer=2008a%2FA6%2F%B2%DD%C2%EA%A3%B1%B1%A6
task main()
{
OnRev(OUT_B);
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
Wait(60);
Off(OUT_A+OUT_C);
OnFwd(OUT_C);
Wait(440);
Off(OUT_C);
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
Wait(50);
Off(OUT_A+OUT_C);
OnFwd(OUT_C);
Wait(430);
Off(OUT_C+OUT_B);
OnFwd(OUT_B);
Wait(10);
Off(OUT_B);
OnFwd(OUT_C);
Wait(150);
Off(OUT_C);
OnRev(OUT_A);
Wait(110);
Off(OUT_A);
OnRev(OUT_B);
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
Wait(130);
Off(OUT_A+OUT_B+OUT_C);
OnFwd(OUT_B);
Wait(10);
Off(OUT_B);
OnFwd(OUT_A);
Wait(185);
Off(OUT_A);
OnRev(OUT_A+OUT_C);
Wait(30);
Off(OUT_A+OUT_C);
OnRev(OUT_A);
Wait(185);
Off(OUT_A);
OnRev(OUT_B);
OnRev(OUT_A+OUT_C);
Wait(40);
Off(OUT_A+OUT_C+OUT_B);
OnFwd(OUT_B);
Wait(10);
Off(OUT_B);
OnFwd(OUT_A);
Wait(185);
Off(OUT_A);
OnRev(OUT_A+OUT_C);
Wait(90);
Off(OUT_A+OUT_C);
OnRev(OUT_A+OUT_B+OUT_C);
Wait(20);
Off(OUT_A+OUT_B+OUT_C);
OnFwd(OUT_B);
Wait(10);
Off(OUT_B);
OnRev(OUT_C);
Wait(110);
Off(OUT_C);
OnRev(OUT_B+OUT_C);
Wait(60);
Off(OUT_B+OUT_C);
}
Bのプログラム学籍番号08T1054H
http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?plugin=attach&pcmd=open&file=080528_1904%7E0001.jpg&refer=2008a%2FA6%2F%B2%DD%C2%EA%A3%B1%B1%A6 task main()
{
OnRev(OUT_B);
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
Wait(60);
Off(OUT_A+OUT_C);
OnFwd(OUT_C);
Wait(420);
Off(OUT_C);
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
Wait(50);
Off(OUT_A+OUT_C);
OnFwd(OUT_C);
Wait(450);
Off(OUT_C+OUT_B);
OnFwd(OUT_B);
Wait(5);
Off(OUT_B);
OnRev(OUT_A);
Wait(700);
Off(OUT_A);
OnRev(OUT_A+OUT_C);
Wait(150);
Off(OUT_A+OUT_C);
OnRev(OUT_B);
OnRev(OUT_A);
Wait(120);
Off(OUT_B);
OnFwd(OUT_B);
Wait(10);
Off(OUT_B);
OnRev(OUT_A);
Wait(100);
OnRev(OUT_B);
Wait(10);
Off(OUT_B);
OnRev(OUT_C);
Wait(300);
Off(OUT_C);
}
Aのプログラムはまだです
}
*苦労した点 [#p448013e]
**問題点 [#je6a2d95]
1:どのようにペンをつけるか。
2:ペンをつけても、字が薄いのでなかなか書けなかった。
3:慣れない式をたてるので、順番を間違えたり、;をうち忘れてしまうことが多かった。
4:毎回違う動きをするので、微妙に違ってしまった。
**解決策 [#sf89f9a0]
1:ローラーみたいなものを使って、真ん中で、上げ下げした。
2:字の薄さを、改善するために、Bのモーター動かし続けた。
3:あとは地道に努力しました。
*コメントをどうぞ [#wb767581]
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