*目次 [#sb3c05b8] #contents *課題 [#uce1ec00] **お絵描きロボット [#rc5e78b4] ・A3用紙に相棒の似顔絵を書くロボットの製作 *使用したロボット [#u7422baf] **課題を行うために必要な機能 [#c4b48700] ・前進後進が可能~ ・左右に方向転換、及びその場での回転が可能~ ・ペンを装着し固定できる~ ・モーターによってペンを上げ下げできる~ ・動作中に分解しない耐久性がある~ ** [#j820f724] **ロボットの説明 [#ydb80455] http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?plugin=attach&pcmd=open&file=080521_2052%7E0002.jpg&refer=2008a%2FA6%2F%B2%DD%C2%EA%A3%B1%B1%A6 *プログラム [#x13897ce] Aのプログラム学籍番号08A3024A http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?plugin=attach&pcmd=open&file=080528_1906%7E01.JPG&refer=2008a%2FA6%2F%B2%DD%C2%EA%A3%B1%B1%A6 task main() { OnRev(OUT_B); OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(60); Off(OUT_A+OUT_C); OnFwd(OUT_C); Wait(440); Off(OUT_C); OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(50); Off(OUT_A+OUT_C); OnFwd(OUT_C); Wait(430); Off(OUT_C+OUT_B); OnFwd(OUT_B); Wait(10); Off(OUT_B); OnFwd(OUT_C); Wait(150); Off(OUT_C); OnRev(OUT_A); Wait(110); Off(OUT_A); OnRev(OUT_B); OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(130); Off(OUT_A+OUT_B+OUT_C); OnFwd(OUT_B); Wait(10); Off(OUT_B); OnFwd(OUT_A); Wait(185); Off(OUT_A); OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(30); Off(OUT_A+OUT_C); OnRev(OUT_A); Wait(185); Off(OUT_A); OnRev(OUT_B); OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(40); Off(OUT_A+OUT_C+OUT_B); OnFwd(OUT_B); Wait(10); Off(OUT_B); OnFwd(OUT_A); Wait(185); Off(OUT_A); OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(90); Off(OUT_A+OUT_C); OnRev(OUT_A+OUT_B+OUT_C); Wait(20); Off(OUT_A+OUT_B+OUT_C); OnFwd(OUT_B); Wait(10); Off(OUT_B); OnRev(OUT_C); Wait(110); Off(OUT_C); OnRev(OUT_B+OUT_C); Wait(60); Off(OUT_B+OUT_C); } Bのプログラム学籍番号08T1054H http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?plugin=attach&pcmd=open&file=080528_1904%7E0001.jpg&refer=2008a%2FA6%2F%B2%DD%C2%EA%A3%B1%B1%A6 task main() { OnRev(OUT_B); OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(60); Off(OUT_A+OUT_C); OnFwd(OUT_C); Wait(420); Off(OUT_C); OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(50); Off(OUT_A+OUT_C); OnFwd(OUT_C); Wait(450); Off(OUT_C+OUT_B); OnFwd(OUT_B); Wait(5); Off(OUT_B); OnRev(OUT_A); Wait(700); Off(OUT_A); OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(150); Off(OUT_A+OUT_C); OnRev(OUT_B); OnRev(OUT_A); Wait(120); Off(OUT_B); OnFwd(OUT_B); Wait(10); Off(OUT_B); OnRev(OUT_A); Wait(100); OnRev(OUT_B); Wait(10); Off(OUT_B); OnRev(OUT_C); Wait(300); Off(OUT_C); } *苦労した点 [#p448013e] **問題点 [#je6a2d95] 1:どのようにペンをつけるか。 2:ペンをつけても、字が薄いのでなかなか書けなかった。 3:慣れない式をたてるので、順番を間違えたり、;をうち忘れてしまうことが多かった。 4:毎回違う動きをするので、微妙に違ってしまった。 **解決策 [#sf89f9a0] 1:ローラーみたいなものを使って、真ん中で、上げ下げした。 2:字の薄さを、改善するために、Bのモーター動かし続けた。 3:あとは地道に努力しました。 *コメントをどうぞ [#wb767581] #comment