*目次 [#sb3c05b8]
#contents
*課題 [#uce1ec00]
**お絵描きロボット [#rc5e78b4]
・A3用紙に相棒の似顔絵を書くロボットの製作
*使用したロボット [#u7422baf]
**課題を行うために必要な機能 [#c4b48700]
・前進後進が可能~
・左右に方向転換、及びその場での回転が可能~
・ペンを装着し固定できる~
・モーターによってペンを上げ下げできる~
・動作中に分解しない耐久性がある~
** [#j820f724]

**ロボットの説明 [#ydb80455]

http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?plugin=attach&pcmd=open&file=080521_2052%7E0002.jpg&refer=2008a%2FA6%2F%B2%DD%C2%EA%A3%B1%B1%A6

*プログラム [#x13897ce]
Aのプログラム学籍番号08A3024A
http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?plugin=attach&pcmd=open&file=080528_1906%7E01.JPG&refer=2008a%2FA6%2F%B2%DD%C2%EA%A3%B1%B1%A6

task main()

{

OnRev(OUT_B);

OnFwd(OUT_A+OUT_C);

Wait(60);

Off(OUT_A+OUT_C);

OnFwd(OUT_C);

Wait(440);

Off(OUT_C);

OnFwd(OUT_A+OUT_C);

Wait(50);

Off(OUT_A+OUT_C);

OnFwd(OUT_C);

Wait(430);

Off(OUT_C+OUT_B);

OnFwd(OUT_B);

Wait(10);

Off(OUT_B);

OnFwd(OUT_C);

Wait(150);

Off(OUT_C);

OnRev(OUT_A);

Wait(110);

Off(OUT_A);

OnRev(OUT_B);

OnFwd(OUT_A+OUT_C);

Wait(130);

Off(OUT_A+OUT_B+OUT_C);

OnFwd(OUT_B);

Wait(10);

Off(OUT_B);

OnFwd(OUT_A);

Wait(185);

Off(OUT_A);

OnRev(OUT_A+OUT_C);

Wait(30);

Off(OUT_A+OUT_C);

OnRev(OUT_A);

Wait(185);

Off(OUT_A);

OnRev(OUT_B);

OnRev(OUT_A+OUT_C);

Wait(40);

Off(OUT_A+OUT_C+OUT_B);

OnFwd(OUT_B);

Wait(10);

Off(OUT_B);

OnFwd(OUT_A);

Wait(185);

Off(OUT_A);

OnRev(OUT_A+OUT_C);

Wait(90);

Off(OUT_A+OUT_C);

OnRev(OUT_A+OUT_B+OUT_C);

Wait(20);

Off(OUT_A+OUT_B+OUT_C);

OnFwd(OUT_B);

Wait(10);

Off(OUT_B);

OnRev(OUT_C);

Wait(110);

Off(OUT_C);

OnRev(OUT_B+OUT_C);

Wait(60);

Off(OUT_B+OUT_C);

}

Bのプログラム学籍番号08T1054H
http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?plugin=attach&pcmd=open&file=080528_1904%7E0001.jpg&refer=2008a%2FA6%2F%B2%DD%C2%EA%A3%B1%B1%A6 task main()

{

OnRev(OUT_B);

OnFwd(OUT_A+OUT_C);

Wait(60);

Off(OUT_A+OUT_C);

OnFwd(OUT_C);

Wait(420);

Off(OUT_C);

OnFwd(OUT_A+OUT_C);

Wait(50);

Off(OUT_A+OUT_C);

OnFwd(OUT_C);

Wait(450);

Off(OUT_C+OUT_B);

OnFwd(OUT_B);

Wait(5);

Off(OUT_B); 

OnRev(OUT_A);

Wait(700);

Off(OUT_A);

OnRev(OUT_A+OUT_C);

Wait(150);

Off(OUT_A+OUT_C);

OnRev(OUT_B);

OnRev(OUT_A);

Wait(120);

Off(OUT_B);

OnFwd(OUT_B);

Wait(10);

Off(OUT_B);

OnRev(OUT_A);

Wait(100); 

OnRev(OUT_B);

Wait(10);

Off(OUT_B);

OnRev(OUT_C);

Wait(300);

Off(OUT_C);

}        	

 
*苦労した点 [#p448013e]
**問題点 [#je6a2d95]
1:どのようにペンをつけるか。
2:ペンをつけても、字が薄いのでなかなか書けなかった。
3:慣れない式をたてるので、順番を間違えたり、;をうち忘れてしまうことが多かった。
4:毎回違う動きをするので、微妙に違ってしまった。


**解決策 [#sf89f9a0]
1:ローラーみたいなものを使って、真ん中で、上げ下げした。
2:字の薄さを、改善するために、Bのモーター動かし続けた。
3:あとは地道に努力しました。





*コメントをどうぞ [#wb767581]
#comment

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