[[2008a/MemberOnly/進行状況A]]

*目次 [#oc70f701]
#contents

*課題 [#v2854fdb]
似顔絵ロボット 
・パートナーの顔を描くロボットとプログラムを作る
*ロボットの説明 [#r34040d4]
#ref(080515_1811~02.jpg)
何もつけていない写真です。説明書に書いてある通り作りました。
#ref(./080522_1802~01.jpg.JPG)
タイヤじゃなくキャタピラにしました。輪郭が大きくかけるし、力強そうだったので。
ボールペンは固定です。動かす仕組みが思いつかなくて残念でした。ボールペンにしたのは細い線が描けるので。
ペンを動かすアイディアとして、モーターをもう一つ使う方法を考えた。ギア比などを調節して。確実に線が描ける機構を作れればよかった。
*プログラム説明 [#f6246dda]
梨和恭平のプログラム

  #define MOVE_TIME 20     
  #define TURN_TIME 35    
 
 task main()
 {
 OnFwd(OUT_A);     //  
 Wait(1050);  //ここまで輪郭
 Wait(1050);  //ここまで輪郭。片方だけ動かして大きめの輪郭にした。
 OnRev(OUT_C); //
 Wait(53);
 OnFwd(OUT_A+OUT_C); // 
 Wait(60);//  
 OnRev(OUT_A+OUT_C);       /                        // 
 Wait(190);//atama  
 OnFwd(OUT_A+OUT_C); // 
 Wait(110);// 髪 
 Wait(110);// 髪  円の上の方で線をかいた。
 OnFwd(OUT_C); // 
 OnRev(OUT_A);       //                         /
 Wait(120);//
 OnRev(OUT_A+OUT_C);     //  
 Wait(110);     //  
 repeat(2){                          
 OnFwd(OUT_A);
 OnRev(OUT_C);// 
 Wait(20);//  
 Wait(MOVE_TIME);//  
 OnFwd(OUT_C);
 OnRev(OUT_A);//
 Wait(20);//
 OnFwd(OUT_A);
 OnRev(OUT_C);//
 Wait(20);// 右目 何回か繰り返し濃くする
 Wait(MOVE_TIME);//
 }// 右目 何回か繰り返し濃くする
 Off(OUT_C);
 OnFwd(OUT_A);
 Wait(35);//
 Off(OUT_A);
 OnRev(OUT_C);
 Wait(40);
 Off(OUT_C);
 repeat(2){                          
 OnFwd(OUT_A);
 Wait(35);
 Wait(TURN_TIME);
 OnRev(OUT_A);
 Wait(35);
 OnFwd(OUT_A);
 Wait(35); //左目
 Wait(TURN_TIME);
 }//左目
 OnRev(OUT_A+OUT_C);//
 Wait(100);
 repeat(2){                          
 OnFwd(OUT_A);
 Wait(10);
 OnFwd(OUT_A+OUT_C);
 Wait(25);
 OnRev(OUT_A+OUT_C);
 Wait(25);
 OnRev(OUT_A);
 Wait(10);
 OnFwd(OUT_A);
 Wait(10);
 OnFwd(OUT_A+OUT_C);
 Wait(25); //口
 } //口
 Off(OUT_A+OUT_C);
 }

吉澤祐貴のプログラム
 task main()
   {OnFwd(OUT_A);//輪郭を書きながら旋回
    OnRev(OUT_C);
    Wait(125);
    OnRev(OUT_A);    //左目を書く
    Wait(60);
    OnFwd(OUT_A+OUT_C);
    Wait(60);       //左目
    OnRev(OUT_C);
    Wait(120);
    OnRev(OUT_A);//口を書く
    Wait(20);
    OnFwd(OUT_A);
    OnRev(OUT_C);
    Wait(20);
    OnFwd(OUT_C);
    OnRev(OUT_A);
    Wait(30);
    OnFwd(OUT_A);
    OnRev(OUT_C);
    Wait(20);
    OnFwd(OUT_C);
    Wait(20);       //口
    OnFwd(OUT_A);
    OnRev(OUT_C);
    Wait(160);
    OnRev(OUT_A);//右目を書く
    Wait(60);
    OnFwd(OUT_A+OUT_C);
    Wait(60);       //右目
    OnFwd(OUT_A);
    OnRev(OUT_C);
    Wait(135);
    Off(OUT_A+OUT_C); }

*苦労した点 [#yaf2e424]
問題点 
1:ペンを上下にうまく動かせない。2:思うように顔が描けない。
解決策 
1:ペンを動かす方法がうまく思いつかなかったので一筆書きにした。2:少しずつためしながらプログラムを作った。
*できた似顔絵  [#p42a5df3]
 梨和恭平作
#ref(./cimg0211_Medium[1].jpg)
一様完成です。一筆書きだから、余計な線がありますが。
濃いめに書いてあるところが顔のパーツになっています。
*問題点 [#rcdf6b33]
1:ペンを上下にうまく動かせない。2:思うように顔が描けない。3:顔のパーツが薄くなる。
*解決策 [#daf848e7]
1:ペンを動かす方法がうまく思いつかなかったので一筆書きにした。2:少しずつためしながらプログラムを作った。3:何回も書いて濃くした。


*コメントをどうぞ [#dd55719f]
- 同じ動作の繰り返しは、マクロやサブルーチンなどを使いましょう。そうすることでプログラムも改良しやすくなります。 -- [[松本]] &new{2008-06-05 (木) 14:30:16};


#comment

1回目
良かった点~
①~
①一応、レポートの骨組みはできています。~

改善点~
①ロボットの機構の説明やどんな絵が描けたかの説明を入れましょう。~
②      
お名前:
①写真だけではなく、ロボットの機構の説明を入れましょう。~
②プログラムもまだ改良できます。関数を使ったり、repeatを使ったりすることで。~

2回目~
①プログラムを関数サブルーチンを使って書き換えてみてください。例えば、目をかくところ等。~
②ロボットにもう少し工夫が欲しいです。せめて、案だけでも良いのでペンの上げ下げの機構等を考えてみて下さい。~
お名前:


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