[[2008a/MemberOnly/進行状況A]]

*ロボコン [#c3d22a6e]
テニスボールを所定の位置まで運ぶ。~
''コース''
#ref(robocon2008a.png)
''基本ルール''~
ボールを 塔から それぞれ向きの違う棒に挟まれた状態から 運びだし、4箇所あるゴールの箱に入れる。~
競技時間は審判が続行不能と判断するまで、あるいはリタイアするまで。~
4隅のコーナー(半径30cmの1/4円)のいずれかからスタートする。 ~
スタート時のロボットは2個を越えないこと (スタート後はいくつに分裂してもかまわない)。 ~
開始の合図から5秒以内にRCXのスタートボタンを押す作業を完了すること。~
競技が終了するまで、ロボットに触ったり人間が遠隔で操作してはならない。~
途中でうまく動かなくなった場合、1回限り再スタートすることができる(再スタートの際に別プログラムで起動してよい)。~

**ふじロボット [#cfc26b09]
こちらのロボットは上を向いているゴールは無視して、横を向いているゴールのみを狙います。
***本体 [#k01f9450]
#ref(全体像.jpg)
本体はタイヤが付いている2本のブロック群をつないでその上にRCX本体を乗せました。~
ボールをつかむ機構は上からネットで押さえつけて引きずっていく形にしました。
#ref(下から2改.jpg)
タイヤは方向転換をしやすくするために小さいタイヤを使用しました。%%最初安定性を出すためキャタピラを使用したところ、全く方向転換がききませんでした。%%~
&color(#FF0000){赤い丸};で囲まれている2つがモーターに繋がっているタイヤで、&color(#0000FF){青い丸};で囲まれているのが自由に回転する補助輪です。

***センサー [#od25f75e]
センサーはネットの先端と側面の2か所にタッチセンサーを取り付けました。~
''正面のセンサー''
#ref(全体像3.jpg)
&color(#FF0000){赤い丸};で囲んであるところが実際にタッチセンサーが設置してある場所。~
&color(#0000FF){青い丸};で囲んである部分が押されるとタッチセンサーが押されます。~
''側面のセンサー''
#ref(側面タッチセンサ1.jpg)
バーが開きすぎないようにブロックで止めてあります。
#ref(側面タッチセンサ2.jpg)
止めているブロックを外すとこんな感じです。
バーが2本付いているのは前から当たった時も、後ろから当たった時も反応できるようにするためです。

***プログラム [#n5b46377]


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