2008a/A7/課題１右の履歴差分(No.2)

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- 1 (2008-05-15 (木) 08:54:41)
- 2 (2008-05-19 (月) 07:37:37)
- 3 (2008-05-22 (木) 08:36:47)
- 4 (2008-05-29 (木) 08:03:50)
- 5 (2008-06-24 (火) 06:16:11)
- 6 (2008-07-17 (木) 07:33:59)

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[[2008a/A7R/課題1右]]
工夫点
●ペンを上下運動しかしない仕組みにして、円運動より正確に地面をペン先が捉えるようにした
工夫点　
●ペンを上下運動しかしない仕組みにして、円運動よりかは正確に地面をペン先が捉えるようにした 　
●ペンをロボットと中心に設置してあるので、向きを変更する時にペンを上下させる必要がなく、さらにロボットの動いたラインがペンのラインとなるので、プログラミングしやすい
●FLOATとOFFによるモータの自由回転と無回転の使い分けによる
●上記の事によってギザギザ線がペンを上下させる必要なくスムーズにかける 
●FLOATとOFFによるモータの自由回転と無回転の使い分けによる円の差異を表現した　



今後の課題
●より確実に紙に線が写ること
●ごちゃごちゃしているのでもっとシンプルでかつ実用的でとり回しやすくすること
●モーターへの出力を調整してさらなる円の差異をつくる
●今回は脳天が省略してあるので、今後正確に右のこめかみから左のこめかみまできれいにつなげるようにすること
●長時間使用していると、たまに脱輪するのでそれを防ぐ方法を考えること




一人目の顔のプログラム
task main()
{
        Off(OUT_B);
        OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(80); //RINKSKU//
        Off(OUT_C);//AGO//
        Wait(320);
        OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(80);
        OnRev(OUT_C);Wait(20);
        Rev(OUT_A+OUT_C);Wait(100);//Back Hear//
        OnFwd(OUT_A+OUT_C);
        Wait(100);
        OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);
        Wait(110);
        
        Float(OUT_A);//Front Hear//
        OnFwd(OUT_C);Wait(240);
        Off(OUT_C);
        OnRev(OUT_A);
        Wait(180);
         
        Rev(OUT_A);Fwd(OUT_C);
        Wait(140);
        
        Off(OUT_A+OUT_C);OnRev(OUT_B);
        Wait(100);
        OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);
        Wait(20);
        Fwd(OUT_A);Wait(25);
        OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);
        Wait(80);
        
        
        OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(40);//right eyes//
        Off(OUT_A+OUT_C);OnFwd(OUT_B);
        Wait(100);
        Off(OUT_B);
        
        OnFwd(OUT_A+OUT_C);
        Wait(40);
        Off(OUT_A+OUT_C);OnRev(OUT_B);
        Wait(100);
         
        OnFwd(OUT_A+OUT_C);
        Wait(20);
        Off(OUT_A+OUT_C);OnFwd(OUT_B);//left eyes//
        Wait(100);       
     
        Off(OUT_B);
        OnFwd(OUT_A+OUT_C);
        Wait(40);
        
        OnRev(OUT_A+OUT_C);Wait(40);
        Fwd(OUT_C);Wait(50);
        Fwd(OUT_A+OUT_C);//nose//
        Wait(64);
        Off(OUT_A+OUT_C); 
        OnRev(OUT_B);
        Wait(100);
        
        Off(OUT_B);//Mouse//
        OnFwd(OUT_A+OUT_C);
        Wait(35);
        
        OnRev(OUT_A);Wait(60);
        Off(OUT_A+OUT_C);
        OnFwd(OUT_B);
        Wait(100);
        Off(OUT_B);
        OnFwd(OUT_C);
        Off(OUT_A);Wait(270);
        Off(OUT_A+OUT_B+OUT_C);
                
          
        
        
     
}

2008a/A7/課題１右 の履歴差分(No.2)