#contents
*課題[#x66f4f8a]
~ボール運搬ロボット
~ボールを所定の位置から運び出し、決められた、ゴールに入れる。
*フィールドの説明 [#r091c709]
#ref(2008a/A8/ロボコン/コース.JPG,CENTER)
~フィールドの説明 
~フィールドは約160cm×110cm 
~1000mlの紙パックは約7.1cm×7.1cm×19.6cm 
~ゴールの紙パックには約6cm四方の穴が2箇所開けられている 
~ゴールの穴以外の部分は黒で覆われている 
~フィールドの長辺の中央部におかれたゴールの紙パックの穴は上を向いている 
~フィールドの短辺の中央部におかれたゴールの紙パックの穴は横を向いている 
~外側の楕円の長径は128cm、短径は96cm 
~内側の８の字の曲線部の曲率半径は24cmで、交差部は直交している 
~黒い線の太さは約25mm


*ルール [#fddb5105]
*戦略 [#j4873845]
*ロボット [#rc9cae3f]
**ロボットの解説 [#ka77ecbd]
*プログラム [#bdc16939]
**プログラムの解説 [#ofecf5c2]
*工夫した点・難しかった点 [#a1c33f0e]
 
~ボールをそれぞれ向きの違う棒に挟まれた状態から運びだし、4箇所あるゴールの箱に入れる。 
~競技時間は審判が続行不能と判断するまで、あるいはリタイアするまで。 
4隅のコーナー(半径30cmの1/4円)のいずれかからスタートする。 
スタート時のロボットは2個を越えないこと (スタート後はいくつに分裂してもかまわない)。 
~開始の合図から５秒以内にRCXのスタートボタンを押す作業を完了すること。 
競技が終了するまで、ロボットに触ったり人間が遠隔で操作してはならない。 
途中でうまく動かなくなった場合、１回限り再スタートすることができる。
~基本得点の計算方法 
~半分以上箱に入ったボールだけを得点の対象とする。 
~横から入れるゴールについてはボール1個2点、上から入れるゴールについては1個4点で計算する。ただし同じ箱に3個のボールを入れた場合には、その箱に限り点数を倍にする。
~技術点の計算方法 
以下の動作の精度・スピード・確実性などを含めた技術的な工夫や芸術性について他の全てのチーム(9チーム+TAor教員)が20点満点で採点し、その平均点を求める。
~得点の目安： 
~ボールを取り出す動作 (3点) 
~ボールを運ぶ動作 (3点) 
~ボールを紙パックに押し込む動作 (3点) 
~2台以上のロボット、あるいは単体のロボットの場合は2台のRCXの連携の良さ(3点) 
自立型のロボットとしての形や動作の美しさ、斬新さ(3点) 
~その他 (5点)

*STRATEGY [#j4873845]
~予定
~�　Д蹈椒奪箸錬佳羯藩僂掘△修譴召譴縫棔璽襪魃燭屮蹈椒奪函▲棔璽襪鯑�れるロボットに役割分担する。
~�◆Д棔璽襪魃燭屮蹈椒奪箸脇眤Δ糧�の字に沿って動き、ボールを入れるロボットは、外側の楕円を動く。
~��：ボールの受け渡し場所は、八の字と楕円がつながっている場所で行う。
~�ぁД棔璽襪鯑�れるロボットは、得点の高い、上からボールを入れる方法のみを狙う。

*ロボットの解説 [#ka77ecbd]
**ボールを運ぶロボット [#r99d4186]
**ボールを入れるロボット [#u5d292e2]
*プログラムの解説 [#ofecf5c2]
**ボールを運ぶロボットのプログラム [#wd088372]
**ボールを入れるロボットのプログラム [#q824b0ac]
*工夫した点[#a1c33f0e]
*難しかった点 [#g2349438]
*ロボコンの結果 [#f3455907]
*反省 [#a6b751b3]
*感想 [#bfdce8a8]
*コメントをお願いします [#k1529703]

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