2008a/A8/課題１右の履歴差分(No.5)

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[[2008a/MemberOnly/進行状況A]]
*目次 [#p7316d32]
#contents
*課題 [#v8c3ecf3]
レゴマインドストームを使って、人!?の顔を書く！！
*ロボット [#j463e2f9]
**図 [#b1c6043d]
**写真 [#n6c2ec10]
*プログラム [#f7585ae3]
/* This program makes robot draw face*/
   #define Go_straight(t) OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(t);Off(OUT_A+OUT_C);
   #define Go_back(t) OnRev(OUT_A+OUT_C);Wait(t);Off(OUT_A+OUT_C);
   #define Turn_right(t) OnFrd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(t);Off(OUT_A+OUT_C);
   #define Turn_left(t) OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);Wait(t);Off(OUT_A+OUT_C);
   #define U_turn OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(200);Off(OUT_A+OUT_C);
   #define Pen_up OnRev(OUT_B);Wait(15);Off(OUT_B);
   #define Pen_down OnFwd(OUT_B);Wait(15);Off(OUT_B);
   #define Stop_Time 20
   


   task main()
   {
   SetPower(OUT_A+OUT_C,4);
   OnFwd(OUT_A);  /*Outline of face*/
   OnRev(OUT_C);
   Wait(400);
   Off(OUT_A+OUT_C);
   Wait(Stop_Time);
    repeat(2) /*Eyebrow*/
     {
      Pen_up;
      Go_back(30);
      Pen_down;
      Go_back(30)
     }
   Pen_up; /*Eye*/
   Go_straight(55);
   Turn_left;
   Pen_down;/*Right eye*/
   Go_straight(20);
   Pen_up;
   Go_back(20);
   Turn_right;
   Go_straight(30);
   Turn_left;
   Pen_down; /*Left eye*/
   Go_straight(20);
   Pen_up;
   Go_straight(20);
   Turn_left;
   Go_straight(35); /*Mouth*/
   Off(OUT_A+OUT_B+OUT_C);   
   
   }
*プログラムの解説 [#x58ebcbf]
１；まず輪郭を書かせる。（円）
２；そこから眉毛を書く。
３；眉毛の途中まで戻って、左に９０度回転し、目をかく。
４；最後に口の位置まで動き、口をかく。
*工夫した点 [#ue3d52f4]
ただいまハードウェア作成中！！
*苦労した点 [#ae80edd9]
プログラムを作ったロボットにあわせるのが大変。
*失敗した点 [#oaf7aceb]
タイヤが前輪後輪とも大きく、摩擦によって、回転がうまくいかない。
ただいま改良中。
*感想 [#l438e9fe]
関数を理解することができない。この先がかなり不安だ。
ロボティクスの授業はかなり奥が深いが、それなりに時間が確保できないと、なかなかうまくできない。
特に、教職と第二外国語をとってしまった僕にとっては、厳しいものがある。
*その他 [#w558af0f]
2008a/A8/課題１右 の履歴差分(No.5)
