*目次 [#l128b0a2]
#contents

*課題 [#w780b81c]
**黒い線に沿って動くロボット [#nd37b6f5]
各チームで作成したコースに沿って動くロボットを作成する。ただし、

交差点で優先側を走っていない場合には、一時停止すること~
前方にあるもう一台のロボットに接触した場合には停止して相手のロボットが行き過ぎる、あるいは距離が離れるのを待つこと~
コースを2周したら自動的に止まること~
~コースを2周したら自動的に止まること~


**課題を行うにあたって [#i1fea5d3]
以下の動作をするロボットを製作する~

・光センサーを用い、進行状況に応じて方向を変える~

・タッチセンサーによって他のロボットとの接触を感知する~

・交差点の数を認識し、2周すると自動で停止する

~

*コース [#y7284442]
#ref(4.jpg)
急なカーブもなく、走りやすいラインです。優先道路も二機とも通るようにしてあります。~
最初はラインの幅が狭く、光センサの誤認が多かったので、その後ラインの幅を太く改善しました。~
写真は改善後のものです。~



*ロボットの説明 [#l5de41a5]
**全体 [#m3cb6487]
#ref(081127_1728~01.jpg)
今回の課題は小刻みの方向転換を繰り返すことを想定して補助輪を作成、使用。~
パーツも極力少なくし、軽量化を意識しました。~
ラインを挟むように光センサーを左右に取り付け,これによってロボットがラインから外れるのを防止し、スムーズにカーブを曲がることができます。~
マジックによる光の反射を考慮して光センサーを限界まで真ん中に近づけ、光が入ってこないようにしました。~

|>|CENTER:COLOR(#808080):''こちらは試作一号機 こちらが改善したもの''|
|>|CENTER:COLOR(#808080):&ref(081127_1728~01.jpg);| |&ref(2.jpg);|

当初は補助輪による滑らかな旋回を予定していましたが、そもそも動くことが出来なかったので四輪に変更しました。センサーから接続部分にかけて補強も施してあります。
**横から見た状態 [#u26eb9fb]
#ref(081127_1729~01.jpg)
やや後ろからの撮影となっていますが、横の図です。~
やや斜めからの撮影となっていますが、横の図です。~
|>|CENTER:COLOR(#808080):''こちらは試作一号機 こちらが改善したもの''|
|>|CENTER:COLOR(#808080):&ref(081127_1729~01.jpg);| |&ref(1.jpg);|


車輪は大振りなものから、光センサーの感知がしやすいよう車体を低くするため、小さめなもに変更しました。~
**センサーの部分 [#i5717ab4]
#ref(081127_1730~01.jpg)
黄色い部品がタッチセンサ、青い部品が光センサです。~

|>|CENTER:COLOR(#808080):''こちらは試作一号機 こちらが改善したもの''|
|>|CENTER:COLOR(#808080):&ref(081127_1730~01.jpg);| |&ref(3.jpg);|

タッチセンサの接触部分と土台の所が補強されています。~




*プログラムの説明 [#d1b1899a]
**プログラム概要 [#ve09e9a0]
**プログラム [#v7fc4940]

*改善点 [#e01bedcb]
**プログラムについて [#j2389c07]
**ロボットについて [#wa74e6a1]

*コメント [#z71fda3b]
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- コメントのテストです -- [[ハマダ]] &new{2008-11-27 (木) 16:52:52};

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