[[2008b]]

*課題 [#z516b49c]
 A3の紙に似顔絵を書く、似顔絵ロボットの作成。

**目次 [#w3e52e28]
#contents

*ロボットについて [#f3450616]

**本体について [#vaaa2811]
キット付属の冊子にあるドライブベースを使用し、似顔絵ロボットを作成した。

#ref(2008b/A3/課題1右/zentai.jpg,1.84,全体図)

**ペン部分 [#kb736378]
始めクレーンを使用して、クレーンの上下運動により似顔絵を描こうとしたが、うまくペンが固定できなかったため、歯車を使用した上下運動により似顔絵をかくようにした。

ペンは付属のゴムで固定し、上下運動により似顔絵を書くようにした。ペンは最初ボールペンを使用したが、ペン先が細く、インクが薄いために油性ペンに変更した。

ペンを固定するのが難しく、最初は下までいかなかったり、抜けてしまったりしたが、付属のブロックや棒くを使用し、ペンを固定した。
#ref(2008b/A3/課題1右/pen.jpg,42.9,全体図)

*プログラムについて [#o4272b21]
**1つ目のプログラム [#b6d56af6]
 task main()
 {
 OnFwd(OUT_A);
 OnRev(OUT_B+OUT_C);
 Wait(20);
 Off(OUT_B);
 OnFwd(OUT_A);
 OnRev(OUT_C);
 Wait(360);  //輪郭を書く
 OnFwd(OUT_B);
 Wait(30);
 OnRev(OUT_A+OUT_C);
 Wait(10);
 Off(OUT_A+OUT_C);
 OnRev(OUT_B);
 Wait(20);
 Off(OUT_B);
 OnRev(OUT_A+OUT_C); //右目をかく
 Wait(20);
 OnFwd(OUT_B);
 Wait(10);
 Off(OUT_B);
 OnRev(OUT_A+OUT_C);
 Wait(10);
 OnRev(OUT_B);
 Wait(10);
 Off(OUT_B);
 OnRev(OUT_A+OUT_C); //左目を書く
 Wait(20);
 OnFwd(OUT_B);
 Wait(10);
 OnRev(OUT_A);
 OnFwd(OUT_C);
 Wait(90);
 OnRev(OUT_A+OUT_C);
 Wait(50);
 OnRev(OUT_A);
 OnFwd(OUT_C);
 Wait(90);
 OnRev(OUT_A+OUT_C); //口をかく
 Wait(40);
 OnRev(OUT_B);
 Wait(10);
 Off(OUT_B);
 OnRev(OUT_A+OUT_C);
 Wait(70);
 OnFwd(OUT_B);
 Wait(10);
 Off(OUT_A+OUT_B+OUT_C);
 }

はじめ、ペン部分のモーターが動きっぱなしになってしまいうまく書けなかったため、車輪部分のモーターとペン部分のもモーターを別々に動かすことにした。
ペン部分のモーターはこまめに動かしたり止めたりしてペンがついたままにならないよう工夫した。


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