【現在編集中です】

#contents

*目的 [#t6b2d6a8]

黒いラインに沿って動くロボットを作成する。




*手段 [#a42fd4f3]

RC2を使用

**コース [#rc85d36b]
#ref(081120_182510.jpg)

**マシン [#y401a416]
(マシン写真&説明。何枚必要?)
#ref(081209_213121.jpg)


・上から見た全体図


#ref(081204_165653[1].jpg)


・飾りのない全体像

***工夫した点 [#eb7dc61a]

・光センサの読み取り幅を、レゴの凸凹で固定するのではなく、

軸を通すことによって臨機応変に幅を調節できるようにしてある。

#ref(081204_165725[1].jpg)


*↑↓光センサの可動部分


#ref(081204_165725[1].gif)


*プログラム [#hbfb1c42]

・その1
(担当:)

 void go_straight(int t){ 
	OnFwd(OUT_A);
	OnFwd(OUT_C);
	Wait(t);
	Off(OUT_A+OUT_C);
	Wait(45);
 }

 void back_straight(int t){
	OnRev(OUT_A);
	OnRev(OUT_C);
	Wait(t);
	Off(OUT_A+OUT_C);
	Wait(45);
 }

 void turn_right(int t){
	OnFwd(OUT_A);
	OnRev(OUT_C);
	Wait(t);
	Off(OUT_A+OUT_C);
	Wait(45);
 }

 void turn_left(int t){
	OnRev(OUT_A);
	OnFwd(OUT_C);
	Wait(t);
	Off(OUT_A+OUT_C);
	Wait(45);
 }

 void turn2(int t){
	OnFwd(OUT_C);
	Wait(t);
	Off(OUT_A+OUT_C);
	Wait(45);
 }


 task main(){
 
	int line_count;
	int count_value=0;
	int back_flag=0;
	int back_time=0;
	
	ClearTimer(0);
	ClearTimer(1);
	
 
	#define THRESHOLD 47
 
	SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);
	SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT);
	SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_TOUCH);
	OnFwd(OUT_A);
	OnFwd(OUT_C);
	
	while(1){
		while((SENSOR_1> THRESHOLD)&&(SENSOR_3> THRESHOLD)){
			if((Timer(0)>20)&&(back_flag==1)){
				OnFwd(OUT_A+OUT_C);
				back_flag=0;
				back_time=back_time+20;
			}
			if((SENSOR_2>0)&&(back_flag==0)){
				OnRev(OUT_A);
				OnRev(OUT_C);
				back_flag=1;
				ClearTimer(0);
			}
			if(Timer(1)>(2400+back_time)){
				break;
			}
			
			
			
		}
		if(Timer(1)>(2400+back_time)){
			break;
		}
		if((SENSOR_1< THRESHOLD)&&(SENSOR_3< THRESHOLD)){
			line_count=0;
			while(line_count==0){
				if((SENSOR_1< THRESHOLD)&&(SENSOR_3< THRESHOLD)){
					line_count++;
					Wait(20);
					count_value++;	
				}
			}
		}else{	
			if(SENSOR_1< THRESHOLD){
				Off(OUT_A);
				while(SENSOR_1<THRESHOLD){//Left
					
					if(back_flag==0){
						OnFwd(OUT_C);
						
					}else{
						OnRev(OUT_A);
						OnFwd(OUT_C);
						
					}
					if((SENSOR_1< THRESHOLD)&&(SENSOR_3< THRESHOLD)){
						break;
					}
				} 
			}else{
				Off(OUT_C);
 				while(SENSOR_3<THRESHOLD){//Right
 					
 					if(back_flag==0){
 						OnFwd(OUT_A);
 						
 					}else{
 						OnRev(OUT_C);
					 	OnFwd(OUT_A);
						
					 }
					if((SENSOR_1< THRESHOLD)&&(SENSOR_3<  THRESHOLD)){
 						break;
 					}
 				}
 			}
 		}
 	}
 	
 	Off(OUT_A+OUT_C);
 		
 }



・その2
(担当:メガネ1)

 #define THRESHOLD 47 //閾値
 int stop_line;
      
 task main ()
 {
 SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);//光センサ
 SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT);//光センサ
 SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_TOUCH);//タッチセンサ
 stop_line = 0;//交差点カウント
 while(stop_line < 13) { //交差点通行数12=2周

 if ((SENSOR_1 > THRESHOLD)&&(SENSOR_3 > THRESHOLD))
 {OnFwd(OUT_A+OUT_C);}//両方白→前進

 if((SENSOR_1 < THRESHOLD)&&(SENSOR_3 > THRESHOLD))//左が線上→左に回転
          {
                    OnFwd(OUT_C);
                    OnRev(OUT_A);
         }

 if((SENSOR_1 > THRESHOLD)&&(SENSOR_3 < THRESHOLD))//右が線上→右に回転
           {
                    OnRev(OUT_C);
                    OnFwd(OUT_A);
         }
   
 if((SENSOR_1 < THRESHOLD)&&(SENSOR_3 < THRESHOLD)){//両方が線上→一旦停止
         Off(OUT_A+OUT_C);
         Wait(300);
         OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(45);
        stop_line = stop_line + 1;
     }

 if(SENSOR_2 == 1){//タッチセンサオン→少し下がって一旦停止
        OnRev(OUT_A+OUT_C); 
        Wait(20);
        Off(OUT_A+OUT_C);
        Wait(300);
        OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(30);
        stop_line = stop_line + 1;
     }
 } 

 Off(OUT_A+OUT_B+OUT_C);//二周回って終了
 }
      

*結果 [#dfa17b1b]
(動画がいけそうなら動画ペタリ)

・残念ながらここに動画は張り付けられないが、きちんと作動することが確認できた。


*考察/感想 [#xe36f72a]
  
  
・最初に書いたプログラムが全く動かなかったため、最初から打ち直さなくてはならずやや焦った。

(行っての感想/考察)
・結果的にそれなりに満足な動きと見た目になったため、よかったと思う。
- whileを使ってもよかったと思います<二週回って終了のライン -- [[なかむら]] &new{2008-12-11 (木) 13:55:27};

#comment
一応書くべきことはきちんとかけています。全体的にもう少し詳しく書きましょう。~
例えば、ライントレースの原理を図で説明したり、プログラムにはどのような選択肢があって、どうしてそれを選んだのか等。  FI


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