【現在編集中です】 #contents *目的 [#t6b2d6a8] 黒いラインに沿って動くロボットを作成する。 *手段 [#a42fd4f3] RC2を使用 **コース [#rc85d36b] #ref(081120_182510.jpg) **マシン [#y401a416] #ref(081209_213121.jpg) ・上から見た全体図 #ref(081204_165653[1].jpg) ・飾りのない全体像 ***工夫した点 [#eb7dc61a] ・光センサの読み取り幅を、レゴの凸凹で固定するのではなく、 軸を通すことによって臨機応変に幅を調節できるようにしてある。 #ref(081204_165725[1].jpg) *↑↓光センサの可動部分 #ref(081204_165725[1].gif) *プログラム [#hbfb1c42] ・その2 #define THRESHOLD 47 //閾値 int stop_line; task main () { SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);//光センサ SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT);//光センサ SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_TOUCH);//タッチセンサ stop_line = 0;//交差点カウント while(stop_line < 13) { //交差点通行数12=2周 if ((SENSOR_1 > THRESHOLD)&&(SENSOR_3 > THRESHOLD)) {OnFwd(OUT_A+OUT_C);}//両方白→前進 if((SENSOR_1 < THRESHOLD)&&(SENSOR_3 > THRESHOLD))//左が線上→左に回転 { OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A); } if((SENSOR_1 > THRESHOLD)&&(SENSOR_3 < THRESHOLD))//右が線上→右に回転 { OnRev(OUT_C); OnFwd(OUT_A); } if((SENSOR_1 < THRESHOLD)&&(SENSOR_3 < THRESHOLD)){//両方が線上→一旦停止 Off(OUT_A+OUT_C); Wait(300); OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(45); stop_line = stop_line + 1; } if(SENSOR_2 == 1){//タッチセンサオン→少し下がって一旦停止 OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(20); Off(OUT_A+OUT_C); Wait(300); OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(30); stop_line = stop_line + 1; } } Off(OUT_A+OUT_B+OUT_C);//二周回って終了 } *結果 [#dfa17b1b] ・残念ながらここに動画は張り付けられないが、きちんと作動することが確認できた。 *考察/感想 [#xe36f72a] ・最初に書いたプログラムが全く動かなかったため、最初から打ち直さなくてはならずやや焦った。 ・結果的にそれなりに満足な動きと見た目になったため、よかったと思う。 - whileを使ってもよかったと思います<二週回って終了のライン -- [[なかむら]] &new{2008-12-11 (木) 13:55:27}; #comment 一応書くべきことはきちんとかけています。全体的にもう少し詳しく書きましょう。~ 例えば、ライントレースの原理を図で説明したり、プログラムにはどのような選択肢があって、どうしてそれを選んだのか等。 FI