[[2008b/A5]]
*課題１・・・相方の似顔絵をロボットに作成させよ！ [#k843008e]
#contens 
*#contens [#d68e22de]
課題について
ロボットの説明
＊課題について
ロボティクス入門で最初に出された課題は
　
　・相方の似顔絵をロボットに作成させよ！
　・このホームページを作成しそれにこのレポートを記述せよ！
　　
の二つ。配布されたロボットキットでロボットを組み立て、それにプログラムを入力し似顔絵を描かせなければならない。プログラミングの作成にはNQCを使用した。

＊ロボットの説明
今回ロボットを作成する際に取り入れたかった要素は
・できるだけコンパクトにする。
・スムーズに小回りができるようにキャスターをつけたい。
・旋回するときのペンの位置のずれ
・旋回するときの回転軸上にペンをつけたい。
・なんとなくどこかにキャタピラを使いたい。
の４点。それを実現するために分解と構築を何度も繰り返してできたのがこちら。
#ref()
・工夫点

１、キャスター１つと駆動輪２つの３輪化したことで滑らかに旋回できるようになり大きなタイヤと相まって機敏で速い動きができるようになりました。

２、ベースの中央には穴があいていてそこからペンを差し込み、キャタピラに輪ゴムで固定したペンを上下させて線を書くという仕組みになっています。ただこれだと筆圧が弱くなってしまい最初はうまく書けませんでした。筆圧を強めるためにペンを下げる方向にモーターで出力を加え続ければ解決しましたが、モーターとペンを固定する輪ゴムに負荷がかかり続けるため、動力を伝える歯車のひとつに強い力がかかると空回りするタイプのものを使い力の逃げ場を作りました。

３、ペンは２つの駆動輪の間にあり回転軸のほぼ真上の位置にくるようにつけました。これにより旋回時のペンの位置のずれがほとんどないため一筆書きのように書くことができるようになり、位置を修正するプログラムを作る手間をだいぶ省くことができました。

他に細かいところでは、車体の安定化のためにキャスターのアームを延長してホイールベースを伸ばし、重量物であるRCXを３つあるタイヤのほぼ中心に置いた事、たるみがちだったキャタピラのテンションを上げるために内側のローラーの一つを若干外側に移し張りを保たせた事と、キャスターのアームやキャタピラのベースが動かないように補強を加えた事です。
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