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[[2008b/A5]]
*課題１・・・相方の似顔絵をロボットに作成させよ！ [#k843008e]
*#contens [#d68e22de]
課題について
ロボットの説明
＊課題について
*課題１・・・相方の似顔絵をロボットに作成させなさい [#k843008e]
#contents [#e4e9d40e]
**課題について [#h9ff4584]
ロボティクス入門で最初に出された課題は
・相方の似顔絵をロボットに作成させよ！
・このホームページを作成しそれにこのレポートを記述せよ！
-相方の似顔絵をロボットに作成させなさい
-このホームページを作成しそれにこのレポートを記述しなさい;
の二つ。配布されたロボットキットでロボットを組み立て、それにプログラムを入力し似顔絵を描かせなければならない。プログラミングの作成にはNQCを使用した。
＊ロボットの説明
**ロボットの説明 [#we2357f1]
今回ロボットを作成する際に取り入れたかった要素は
・できるだけコンパクトにする。
・スムーズに小回りができるようにキャスターをつけたい。
・旋回するときの回転軸上にペンをつけたい。
・なんとなくどこかにキャタピラを使いたい。
-できるだけコンパクトにする。
-スムーズに小回りができるようにキャスターをつけたい。
-旋回するときの回転軸上にペンをつけたい。
-キャタピラかっこいいからどこかに使いたい。
の４点。それを実現するために分解と構築を何度も繰り返してできたのがこちら。
#ref(DSC00515.jpg)
#ref(/homes/home5/f081014/Desktop/ロボティクス入門 ２００８課題１)
・工夫点
***工夫点 [#nb727d1f]
１、キャスター１つと駆動輪２つの３輪化したことで滑らかに旋回できるようになり大きなタイヤと相まって機敏で速い動きができるようになりました。
1,キャスターひとつと駆動輪二つの三輪化したことで滑らかに旋回できるようになり、大きなタイヤと相まって機敏で速い動きができるようになりました。
２、ベースの中央には穴があいていてそこからペンを差し込み、キャタピラに輪ゴムで固定したペンを上下させて線を書くという仕組みになっています。ただこれだと筆圧が弱くなってしまい最初はうまく書けませんでした。筆圧を強めるためにペンを下げる方向にモーターで出力を加え続ければ解決しましたが、モーターとペンを固定する輪ゴムに負荷がかかり続けるため、動力を伝える歯車のひとつに強い力がかかると空回りするタイプのものを使い力の逃げ場を作りました。
2,ベースの中央には穴があいており、その上に設置したキャタピラにペンを輪ゴムで固定し、上下させて線を書くという仕組みになっています。ただ、これだと筆圧が弱くなってしまい、最初はうまく書けませんでした。筆圧を強めるためにペンを下げる方向にモーターで出力を加え続ければ解決しましたが、ペンを固定する輪ゴムとモーターに負荷がかかり続けるため、動力を伝える歯車の一つに一定以上の力がかかると空回りするタイプのものを使い、力の逃げ場を作りました。
３、ペンは２つの駆動輪の間にあり回転軸のほぼ真上の位置にくるようにつけました。これにより旋回時のペンの位置のずれがほとんどないため一筆書きのように書くことができるようになり、位置を修正するプログラムを作る手間をだいぶ省くことができました。
3,キャタピラは二つの駆動輪の間にあり、回転軸のほぼ真上の位置にくるように付けました。これにより旋回時のペンの位置のずれがほとんどないため、位置を修正するプログラムを作る手間をだいぶ省くことができました。
他に細かいところでは、車体の安定化のためにキャスターのアームを延長してホイールベースを伸ばし、重量物であるRCXを３つあるタイヤのほぼ中心に置いた事、たるみがちだったキャタピラのテンションを上げるために内側のローラーの一つを若干外側に移し張りを保たせた事と、キャスターのアームやキャタピラのベースが動かないように補強を加えた事です。
他に細かいところでは、
-車体の安定化のためにキャスターのアームを延長してホイールベースを伸ばし、重量物であるRCXを三つあるタイヤのほぼ中心に置いた。
-キャタピラがたるみがちだったので、内側のローラーの一つを若干外側に移し、張りを保たせた。
-キャスターのアームや、キャタピラのベースが動かないように補強を加えた。
**プログラムについて [#de902e86]
***S助の場合 [#sd9976cc]
最初からこつこつとプログラミングしていってもいいのだが、どうやったら効率的にできるか考えてみた。
1,まず相方の顔をロボットでも書けるように簡略化し、とりあえず書いてみる。
2,顔を輪郭、髪、顔のパーツに分割し、パーツごとにプログラムを仕上げていく。
3,それぞれのプログラムを合体させる。
こうすることでパーツごとにテストや修正することができ。時間が短縮できた・・・と思います。~そしてできたプログラムがこちら。
で、これで書けた顔がこれ。
*感想 [#uf51fff7]
-S助
~最初、ロボットを組み立てるのに夢中になってしまい、『改良』称して破壊と創造を繰り返した結果、ロボが完成してプログラミングとWebに差し掛かったのは期限の二日前になってしまった。徹夜を繰り返したものの期限に間に合わず、しかも徹夜で体調を崩し他の授業が残念なことに・・・。
~だけどそれで完成したロボットは納得の出来だったし、書いた顔も若干手を抜いたが、なかなかの出来でよかったと思う。
~まあ、『提出期限に間に合うよう、一部にこだわりすぎずに要領よくやりましょうね。』ということを実感した。
![[PukiWiki]](image/robotics-logo-small.jpg "[PukiWiki]"){kind=logo}
