2008b/A6/課題１左の履歴ソース(No.4)

編集中
*&size(26){課題  :   似顔絵ロボット }; &size(15){（ O男 & M男 )}; [#v0000eab]
#contents


**課題の概要 [#e4ba86f2]

その壱）　Ａ３用紙に相棒の似顔絵を書くロボットの製作@

その弐）　指定のキットを使用すれば構造は自由@

その参）　なるべく相棒に似せる@



*ロボット&size(13){～本体について～}; [#l5cc0aa8]

写真をみての通り！！
動力部のうえにクレーン部をのせたシンプルな構造。

&ref(kure-n hp1.jpg);&size(30){＋}; 
&ref(hp syataii1.jpg);&size(30){=}; &ref(zenbu1.jpg);

**工夫点 [#ed9bccc3]
・小回りを追求し、４輪車から三輪車への改造。写真


・普通のペンだと筆圧の調整が難しいため筆ペンを使用。写真

・クレーン部にヲォームギアを駆使し、重い筆ペンも楽々持ち上げれるようにトルクup。
写真









*ロボット&size(13){～プログラムについて～}; [#l5cc0aa8]
**O男編 [#x44528df]


#define  ti_me 50
#define  up_pen   OnRev(OUT_B);Wait(60);Off(OUT_B);
#define down_pen  OnFwd(OUT_B);Wait(60);Off(OUT_B);
#define  go_st(t)   OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(t);Off(OUT_A+OUT_B);
#define  turn_l90  OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(65);Off(OUT_A+OUT_C);


sub st_op()                     //  all stop  and wait =1 sec
{
Off(OUT_A+OUT_C+OUT_B);
Wait(ti_me);
}

sub make_ang()           // make angle     left turn=90
{
up_pen;

go_st(50);

turn_l90;

OnRev(OUT_A+OUT_C);
Wait(41);
Off(OUT_A+OUT_C);
Wait(ti_me);

down_pen;
}

sub  ago_45()  //make angle left turn=45
{
up_pen;

go_st(47);

OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(33);Off(OUT_A+OUT_C);

OnRev(OUT_A+OUT_C);
Wait(43);
Off(OUT_A+OUT_C);
Wait(ti_me);

down_pen;
}




task main()
{
OnFwd(OUT_B);   //set pen
Wait(183);
st_op();

go_st(100);   //make rinkaku
st_op();

ago_45();st_op();go_st(30);st_op();

ago_45();st_op();go_st(50);st_op();

ago_45();st_op();go_st(30);st_op();

ago_45();st_op();go_st(100);st_op();


make_ang();    //make head
st_op();

go_st(95);st_op();

up_pen;go_st(50);turn_l90; //  make eye
OnRev(OUT_A+OUT_C);
Wait(41);
Off(OUT_A+OUT_C);
Wait(ti_me);st_op();

go_st(25)st_op();

go_st(50);turn_l90;
OnRev(OUT_A+OUT_C);
Wait(41);
Off(OUT_A+OUT_C);
Wait(ti_me);st_op();


go_st(13)st_op();

down_pen;st_op();

go_st(25)st_op();

up_pen;st_op();

go_st(22)st_op();

down_pen;st_op();

go_st(25)st_op();

up_pen;    //  make hana
st_op();

OnRev(OUT_A+OUT_C);
Wait(35);st_op();

down_pen;st_op();

OnRev(OUT_A);
OnFwd(OUT_C);
Wait(27);st_op();

go_st(15);st_op();

up_pen;   //make  kuti
st_op();

go_st(30);st_op();

down_pen;

OnRev(OUT_A);
OnFwd(OUT_C);
Wait(50);st_op();



up_pen;up_pen;up_pen;
}


**M男編 [#lf43879a]
2008b/A6/課題１左 の履歴ソース(No.4)
