[[2008b/MemberOnly/進行状況A]]

*目次 [#c81da1f0]

#contents

*課題 [#pa67cd4f]
''&size(20){●各チームで作成したコースに沿って動くロボットを作成せよ●};　''・・・ただし~
・速さと正確さを追求すること~
・交差点で優先側を走っていない場合には、一時停止すること~
・前方にあるもう一台のロボットに接触した場合には停止して相手のロボットが行き過ぎる、あるいは距離が離れるのを待つこと~
・コースを2周したら自動的に止まること~

*ロボットの紹介 [#gdd722cf]
摩擦の関係上三輪車に変更。前方にぶつかった時のためのタッチセンサーを設置。そのすぐ後ろに線を認識するための光センサーを設置。
**図解 [#kcf8fad7]

**工夫点 [#d57dd4e8]
はじめに問題点としては、摩擦である。今までどうりの四輪だと摩擦が強く小回りが利かないため、三輪に改造することにした。今までのマシンからタイヤを二つ外し、三つ目のタイヤに小さめの物を装着し、補助タイヤとすることで摩擦の問題は解決した。さらにもう二つのタイヤも小さな物に変えることのよりスピードを上げることにも成功。だが、スピードを上げるたため、安定性が無く残念なほど暴走気味に走るようになってしまった。そのため、結局スピードは断念して安定性をとることのし、ギアを変更。その結果スピードは無いが安定したマシンが完成実際走らせてみると光りセンサーの幅が広すぎてうまくいかなかったため、幅を調整。しかしまた問題発生。後は相手にぶつかった時のためのタッチセンサーを前方に装着。これは特に問題なく終了。


*作成プログラム [#v46dfce4]

**プログラムの工夫点 [#w57d31a3]
実際走らせてみると、そのとき、たまたまペンがなかったため、行き止まりの部分を広くのばすことができなかった。そこで交差する道を認識するといったんバックして、直進する時間によって、交差する道を通過することにより、コース通りに進むことにした。
その試行中、バックした後、直進してから、また同じ所を認識し、またバックしてしまったので、直進する時間を長くすることによってコース通りに走ることができるようになった。また何度も走らせることにより、ギアやタイヤを変更したためプログラムの調整が思ったより難しかった。

*コースの写真 [#s9ab2e32]
#REF(コース.JPG)
*コースの紹介 [#ga4a72f6]
一見単純なコースに見えるがカーブが急だったり、コースとコースの間が狭い場所があったりと実際に走らせてみると意外に難しいコースになっていた。一時停止場所は横に線を入れずにプログラムでなんとかした。
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