[[2008b/MemberOnly/進行状況A]]

*''&size(35){ 課題3：懐中電灯に向かってブロックを投げるロボット};'' [#q832d3b7]
*◇ 目次 ◇ [#c81da1f0]

#contents

**課題内容 [#gbb357c3]
・白いホイールを投げるロボットを作成し、以下の動きをするようにプログラムを作成せよ。

　　1．全方向から懐中電灯の方向を探しだし、手前50cmまで進んで懐中電灯を狙ってブロックを投げる。懐中電灯は動かさない。
 
　　2．懐中電灯をゆっくり動かしたとき懐中電灯に向かって進み、懐中電灯の動きを止　　　 めれば50cmの距離まで近づいて懐中電灯を狙ってブロックを投げる。

・モータ、光センサ、タッチセンサはそれぞれ2個まで使用可。~
（平面的な方向だけでなく懐中電灯の高さまで含めた方向を探す場合にはモータを3個使用してもよい）

**制作ロボット [#j56009c2]
まず、ロボットの制作から。~
ホイールを投げるのにモーターを１つ使うため、駆動輪にはモーターを一つしか使用できない事になります。~
なので、駆動部は組み立てガイドのトップシークレットの所にあるディファレンシャルギアを使う事になります。これにより、直進と左回転を一つのモーターだけで行う事が出来るようになります。~
~
次に投擲部の組み立てとなります。このチームでは、アームにホイールをセットし、アームを回転させることでホイールを飛ばす仕組みにしました。~
モーターの回転力だけではホイールを遠くに飛ばす事は出来ないと思い、輪ゴムを使いアームを引っ張りストッパーで固定し、モーターによりストッパーを外す事でホイールを飛ばす仕組みにしました。~
~
ロボットはこれで完成となりました。書いてしまうとこれだけの事ですが、どのようにしてアームのストッパーを外せばいいのかと言う点はかなり悩む事になり、大きく時間を使ってしまいました。

**プログラム説明 [#v78324e8]


***工夫点 [#b054ad11]

**「よろしければコメントをお願いします」 [#k36c4272]

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