*目次 [#o598466d]
#contents
*今回の課題 [#meb16c35]
**ロボコン課題:紙パック収集・分別ロボット [#e1aeebf0]

http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?plugin=attach&refer=2009a%2F%A5%ED%A5%DC%A5%B3%A5%F3&openfile=robocon2009a-1.png

**ロボコンフィールドの説明 [#ic6b63c7]
&br;・フィールドは約160cm×110cm
&br;・運搬する500mlの紙パック(以下単に紙パックと呼ぶ)は約7cm×7cm×10.3cm
&br;・紙パックはすべての面に白あるいは緑色の画用紙がはられている
&br;・スタート地点の壁、中央の壁、ゴール近くの障害壁の断面は約89mm x 38mm
&br;・目的地の正方形の3辺は19mm×19mmの角材で仕切られている
&br;・黒い線の太さは約25mm 
 
&br;&br; 今回の課題は紙パックを収集して色ごとに別の目的地まで運ぶというものでした。真ん中には木の板が置かれており、そこが今回のポイントだったように思えます。

*対ロボコン用機体制作記 [#q53a48cb]
**制作前記〜制作者と方針〜 [#xb300439]
ロボットの制作者は今回も高橋です。&br;
今までの制作機体は数知れず、今回もオリジナルで頑張ります。&br;
今回の機体は2台制作する予定です。&br;
壁を自力で越える機体というのも魅力的でしたが、2台の連携というのにもあこがれ、2台制作することににしました。&br;
1台は中央の壁までの運搬用、1台は壁の反対側でのお仕事用です。
では制作頑張ります。&br;

**制作後記〜苦悩と成功〜 [#r16acd18]
ロボコン仕様のロボットがやっと完成しました。&br;
実に長い道のりでした。ほかのグループの皆さんもとても大変そうでした。&br;
今回のロボット制作はほぼ1人で行ったため非常に疲れましたが、達成感もありました。&br;
無事機体が完成したときにはオッシャーーーー!!!!という感じでした。&br;

**ロボコン後記〜ロボコンと授業の終了〜 [#k7dd3212]
ロボコンを終えて機体を解体するときは少し悲しかったです。&br;
壁を越え、パックをつかみ、ゴールに置いただけでも嬉しかったのに、もう1個置いてくれるとは感動しました。&br;
機体についての説明は、下をご覧ください。&br;
ロボコンお疲れ様でした。&br;

*機体説明 [#oc9c0dc5]
ロボコンで活躍してくれた機体の解説をしていきます。&br;
パック回収用機体運搬用機体名は「アークエンジェル」(命名:河島)です。&br;
パック回収用機体名は「」(命名:河島)です。&br;

**「アークエンジェル」 [#d61a26de]
今回パック回収用機体運搬用機体として制作した「アークエンジェル」は↓の写真の様な機体です。&br;

スタート時にパック回収用機体「」と合体するときは↓のような感じになります。&br;



*プログラム [#te5e5203]

*感想 [#ef7bf026]

*コメント [#n68e6aba]
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