*目次 [#o598466d]
#contents
*ロボコンのフィールド説明[#e1aeebf0]

http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?plugin=attach&refer=2009a%2F%A5%ED%A5%DC%A5%B3%A5%F3&openfile=robocon2009a-1.png

&br;・フィールドは約160cm×110cm
&br;・運搬する500mlの紙パック(以下単に紙パックと呼ぶ)は約7cm×7cm×10.3cm
&br;・紙パックはすべての面に白あるいは緑色の画用紙がはられている
&br;・スタート地点の壁、中央の壁、ゴール近くの障害壁の断面は約89mm x 38mm
&br;・目的地の正方形の3辺は19mm×19mmの角材で仕切られている
&br;・黒い線の太さは約25mm 
 
&br;&br; 今回の課題は紙パックを収集して色ごとに別の目的地まで運ぶというものでした。真ん中には木の板が置かれており、そこが今回のポイントだったように思えます。

*対ロボコン用機体制作記 [#q53a48cb]
**制作前記〜制作者と方針〜 [#xb300439]
ロボットの制作者は今回も高橋です。&br;
今までの制作機体は数知れず、今回もオリジナルで頑張ります。&br;
今回の機体は2台制作する予定です。&br;
壁を自力で越える機体というのも魅力的でしたが、2台の連携というのにもあこがれ、2台制作することににしました。&br;
1台は中央の壁までの運搬用、1台は壁の反対側でのお仕事用です。
では制作頑張ります。&br;

**制作後記〜苦悩と成功〜 [#r16acd18]
ロボコン仕様のロボットがやっと完成しました。&br;
実に長い道のりでした。ほかのグループの皆さんもとても大変そうでした。&br;
今回のロボット制作はほぼ1人で行ったため非常に疲れましたが、達成感もありました。&br;
無事機体が完成したときにはオッシャーーーー!!!!という感じでした。&br;

**ロボコン後記〜ロボコンと授業の終了〜 [#k7dd3212]
ロボコンを終えて機体を解体するときは少し悲しかったです。&br;
壁を越え、パックをつかみ、ゴールに置いただけでも嬉しかったのに、もう1個置いてくれるとは感動しました。&br;
機体についての説明は、下をご覧ください。&br;
ロボコンお疲れ様でした。&br;

*機体説明 [#oc9c0dc5]
ロボコンで活躍してくれた機体の解説をしていきます。&br;
パック回収用機体運搬用機体名は「アークエンジェル」(命名:河島)です。&br;
パック回収用機体名は「」(命名:河島)です。&br;
パック回収用機体名は「クワトロアーム」(命名:河島)です。&br;

**「アークエンジェル」 [#d61a26de]
今回パック回収用機体運搬用機体として制作した「アークエンジェル」は↓の写真の様な機体です。&br;
#ref(2009a/A10/ロボコン/001.JPG,50%)
「アークエンジェル」が真ん中の壁に到着すると↓のようになり「クワトロアーム」の発車準備完了です。
#ref(2009a/A10/ロボコン/008.JPG,50%)
スタート時にパック回収用機体「クワトロアーム」と合体するときは↓のような感じになります。&br;
それぞれ横から前から後から見た写真です。
#ref(2009a/A10/ロボコン/005.JPG,50%)
#ref(2009a/A10/ロボコン/006.JPG,50%)
#ref(2009a/A10/ロボコン/007.JPG,50%)
「アークエンジェル」から「クワトロアーム」が降りるときに通る階段状のモノがこれ↓です。
#ref(2009a/A10/ロボコン/002.JPG,50%)
「アークエンジェル」から階段部分を取ると↓のようになります。
#ref(2009a/A10/ロボコン/013.JPG,50%)
#ref(2009a/A10/ロボコン/014.JPG,50%)
#ref(2009a/A10/ロボコン/015.JPG,50%)

スタート時にパック回収用機体「」と合体するときは↓のような感じになります。&br;

**「クワトロアーム」 [#ic6cefd3]
今回パック回収用機体として制作したのが↓の「クワトロアーム」です。
#ref(2009a/A10/ロボコン/025.JPG,50%)
#ref(2009a/A10/ロボコン/026.JPG,50%)
#ref(2009a/A10/ロボコン/027.JPG,50%)
なんと言っても今回の自信作がパックをつかむためのアーム部分です。
このアーム制作に1日費やしてしまいましたが、良いのが出来ました。
それが↓の写真です。
#ref(2009a/A10/ロボコン/046.JPG,50%)
#ref(2009a/A10/ロボコン/047.JPG,50%)
#ref(2009a/A10/ロボコン/049.JPG,50%)
実際にパックを回収する動作は↓の様に行います。
#ref(2009a/A10/ロボコン/052.JPG,50%)
#ref(2009a/A10/ロボコン/051.JPG,50%)
そのときの後から見た写真です。
#ref(2009a/A10/ロボコン/050.JPG,50%)
#ref(2009a/A10/ロボコン/049.JPG,50%)

*機体制作における工夫点 [#f5dad1e4]
**駆動部〜20cmを通り抜ける〜 [#y8f9ad11]
今回は高さ4.5cm幅20cmの部分を越えることが、反対側に機体を送る最善の方法だと考えました。
パック回収用機体の幅を20cm以下でどれだけ小さくできるか、というのが1つの課題でありました。
そこで考えたのが↓の駆動部です。
#ref(2009a/A10/ロボコン/038.JPG,50%)
#ref(2009a/A10/ロボコン/039.JPG,50%)
#ref(2009a/A10/ロボコン/040.JPG,50%)
#ref(2009a/A10/ロボコン/041.JPG,50%)
この駆動部の幅は12cmで、壁の幅20cm以下という課題をこれでクリアしました。

この駆動部は基本スタイルとして制作しました。
「アークエンジェル」では前後の距離を伸ばしました。
これは上に「クワトロアーム」を乗せるためで、↓のようになります。
#ref(2009a/A10/ロボコン/013.JPG,50%)
#ref(2009a/A10/ロボコン/015.JPG,50%)
#ref(2009a/A10/ロボコン/016.JPG,50%)
#ref(2009a/A10/ロボコン/017.JPG,50%)
この部分に「クワトロアーム」が乗ります。
#ref(2009a/A10/ロボコン/100.jpg,50%)
「クワトロアーム」では基本スタイルから↓のように改造しました。
#ref(2009a/A10/ロボコン/037.JPG,50%)
#ref(2009a/A10/ロボコン/036.JPG,50%)


**「アークエンジェル」の架け橋〜4.5cmの壁を越える〜 [#s386f425]
上で記したように20cmの幅についての問題はクリアしました。
もう1つの問題は高さ4.5cmの壁を越えて反対側にパック回収用機体を送ることです。
そこで運搬用機体「アークエンジェル」に↓のような階段状のパーツを取り付けました。
#ref(2009a/A10/ロボコン/002.JPG,50%)
#ref(2009a/A10/ロボコン/003.JPG,50%)
#ref(2009a/A10/ロボコン/004.JPG,50%)
実際に「クワトロアーム」が降りていくシーンです。
#ref(2009a/A10/ロボコン/005.JPG,50%)
#ref(2009a/A10/ロボコン/008.JPG,50%)
#ref(2009a/A10/ロボコン/009.JPG,50%)
#ref(2009a/A10/ロボコン/010.JPG,50%)
#ref(2009a/A10/ロボコン/011.JPG,50%)



*プログラム [#te5e5203]

*感想 [#ef7bf026]
ロボコンを終えての感想です。
**高橋 [#o0e4a513]
**河島 [#s8050bd3]
**丸山 [#j29810cd]
**橋本 [#x5589dc6]
**柳原 [#s57f9037]
*コメント [#n68e6aba]
コメントお願いします。
- ロボコンに限らず、この授業ではチームワークも重要な要素です (学習の目標や評価の観点からも)。最後までチームワークを大切に。 -- [[松本]] &new{2009-08-06 (木) 10:28:44};

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