[[2009a11l課題]]
*2009a a11L 課題1「似顔絵ロボットを作る」 [#l8517274]
 NQCを用いたプログラムを理解するために似顔絵を描くプログラムを作ってみる。

**目次 [#bb21e6e6]
#contents
**ロボット概要 [#ydef549a]
作成した順に記載する。
***ペン保持部 [#je604e9d]
先輩のアイデアを生かし、車輪でペンを保持することにした。~
車輪を直接モーターに取り付け、反対側にモーターには取り付けないが回転できる車輪を上下にひとつづつ取り付けた。~
回転しない車輪は、ゴムタイヤを外したミゾ付きのものを使用。~
こうすることでうまくペンを保持することができた。~
更にパーツ節約のため、できるだけコンパクトになるよう設計。~

***車体 [#oca23b86]
最初のコンセプトとして、三輪にすることになった。~
後輪と前輪の間にペン保持部を取り付けるのがやりやすいと思ったため。~
後輪二輪、前輪一輪で、モーターは後輪のみ。前輪は説明書47Pを基に、キャスターを作った。~
しかし47Pのキャスターをそのまま取り付けると車高が高くなってしまうため、後輪タイヤを大きなものに変更。~
更にキャスター保持部も低くなるようにパーツを取り替えた。~

基本的な構造はローヴァーロボットを幅詰めしたもの。~
前に拡張するようなイメージで、モーターのほぼ直前にペン保持部を装着できるようにした。~
しかしrcxを後方に取り付けてしまったため、重心が後ろに傾いてしまう。~
よって後方にはね上がり防止パーツを装着。ついでにrcxと本体の接続も補強できた。

***ペン保持部装着 [#f49554df]


***調整 [#d221dc2e]
ただ回転しただけで大きな円(=顔の輪郭)を描くために後タイヤ間を広くした。~
軸を長くしたため、動かすとタイヤがブレるようになってしまった。~
そのため、タイヤを前後左右から覆うようにフレームを増強。ブレはかなり抑えられた。~

安定性、レゴの保持力を高めるように作ったため、特に後輪周りの組み替えやメンテナンスが面倒になってしまった。
***完成 [#zaf0496b]
無駄に巨大になることもなく、シンプルに収まった。~
しかし後輪タイヤが大きいため、トルクが大きいと、補強したとはいえ停止時にかなりブレが生じてしまうのが欠点。
**プログラム [#u7aaa3d8]
***aさんの顔 [#hc117209]
長い車間を生かした円形の輪郭を描く。~
彼の上に上げた髪型を表現。~
長い車間のせいで彼の大きな目が描けなかったので、縦棒でその大きさを表現してみる。~
彼の笑顔を大きな口で表してみた。
***bさんの顔 [#df68936b]
***cさんの顔 [#a7ad16dd]
**コメント [#a3b7b2ce]
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#coment

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