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[[2009]]
*課題2 ライントレースロボットを作る [#qcba8fc1]
A11R タイラー/ピーチクパーチク~
#contents
**ロボット [#h779cce3]
***車体 [#p2c45fc8]
#ref(main.JPG)~
車輪は基本的にローヴァーロボットの幅をつめたもの。~
ローヴァーロボットとの最大の違いは、ギアを縦に組んだこと。~
車高を高くすることで安定感が失われるが、光センサーを仕込みやすくコンパクトな仕上がりとなった。~
前方に伸びた拡張パーツに、センサーやアームを装着する仕組み。
***タッチセンサー [#ibfeb330]
#ref(bamp1.JPG)~
説明書26pのシングルバンパーをほぼそのまま使用したところ、反応しなかった。~
そのため、テコの原理を利用して長いアームのセンサーを作成。~
#ref(bamp2.JPG)
#ref(bamp3.JPG)~
交差点上の牛乳パックをこれで感知する。~
***光センサー [#s27b9c2c]
車輪のすぐ前方に装着。センサーを真下に向けることで正確な場所感知を可能に。~
#ref(light.JPG)
***アーム [#x6cce186]
#ref(arm1JPG.JPG)~
ギアとモーターを直接繋いだアーム。牛乳パックをこれで移動させる。~
白ギアの装着により、アームに負荷がかかってもモーターに悪影響を与えない仕組み。~
しかしシンプルな構造だが脆い。車体への取り付けも不安定。~
#ref(arm2.JPG)
***キャスター [#e0833c33]
重くなる前方部分を支えるためのキャスター。~
p46のキャスターや、回転軸と固定位置を同じにしたキャスターを作ってみた。~
が、安定性の問題でうまくいかず、先輩の意見をもとに車輪でなく支え棒を作成。~
しかし、ロボット自体の重さゆえ堅牢性に欠ける。~
そんなわけでシンプルなキャスターを二つ作った。それぞれを拡張パーツの左右に装着。~
#ref(cas1.JPG)
#ref(cas2.JPG)
***調整 [#of9d5627]
#ref(bamp5.JPG)
#ref(cas3.JPG)~
タイヤが大きすぎて不安定だったので小さくした。~
そのためキャスターもゴムを取り外しコンパクト化。小回りが利くようになった。
***完成 [#x5e75ece]
#ref(comp.JPG)~
なんだかカブトムシにクワガタムシを足したような外見になった。
**コース [#td8c7c25]
***コース1 [#o04034f2]
#ref(course1.JPG)~
交差点:3~
紙の端や交差点が狭い。
***コース2 [#a6ffdafc]
#ref(course2.JPG)~
交差点:3~
コース1の改良版。~
交差点や紙の端など細かいところを改良。
**プロブラム [#ka9d6769]
***1:紙パックをもとの位置に戻したのちコースに戻って進む [#s1680104]
作成:ピーチクパーチク~
~
牛乳パックをよけて進むのはコース的に難しそうだったので、~
アームを使ってパックを退かす方向性でプログラムを組んだ。
#define gs(t) OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(t);Float(OUT_A+OUT_C); //(t)だけ直進
#define gb(t) OnRev(OUT_A+OUT_C);Wait(t);Float(OUT_A+OUT_C); //(t)だけ後退
#define gs2 OnFwd(OUT_A+OUT_C); //直進
#define close OnRev(OUT_B);Wait(40);Off(OUT_B); //アームを閉じる
#define open OnFwd(OUT_B);Wait(40);Off(OUT_B); //アームを開く
#define THRESHOLD 40 //しきい値
int x = 0; //変数xを定義
task main()
{
SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_TOUCH);
SetSensor(SENSOR_1, SENSOR_LIGHT);
SetSensor(SENSOR_3, SENSOR_LIGHT); //センサー定義
SetPower(OUT_A+OUT_C,5); //トルク調整
while (true) {
gs2
OnFwd(OUT_B); //常にアーム開き続ける
//ライントレースプログラム
if (SENSOR_1 < THRESHOLD) {
OnRev(OUT_A);
Wait(2);
OnFwd(OUT_A);
} else if (SENSOR_3 < THRESHOLD) {
OnRev(OUT_C);
Wait(2);
OnFwd(OUT_C);
} else if ((SENSOR_1 < THRESHOLD) && (SENSOR_3 < THRESHOLD)) {
gs(20)
x = x + 1; //xにx+1を代入
//障害物の感知
} else if (SENSOR_2 == 1) {
gb(100)
FastTimer(0); //タイマーのセット
//障害物が牛乳パックだった場合
// =タイマーが3秒以内にもう一度触れたとき
} else if ((SENSOR_2 == 1) && (FastTimer(0) < 300)) {
Float(OUT_A+OUT_C+OUT_B);
close //掴む
OnRev(OUT_B);
gs(30) //後退
}else if (SENSOR_2 == 1) {
ClearTimer(0); //タイマーのセット
gb(110)
gs(70)
//障害物が牛乳パックだったとき
// =タイマーが5,5秒以内だったとき
} else if (( Timer(0) <= 55) && (SENSOR_2 == 1)) {
Float(OUT_A+OUT_C+OUT_B);
close //アームを閉じる
OnRev(OUT_B);
gs(120) //前進
OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A); //回転
Wait(86);
OnFwd(OUT_A);//直進
Wait(50);
Wait(160);
Float(OUT_A+OUT_C);
Off(OUT_B);
open //離す
gb(40); //後退
open //アームを開く
gb(70); //後退
OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A); //回転
Wait(86);
Wait(130);
//三周したら自動的に止まる
// =交差点を7回通る (交差点を通る回数ーパックを運ぶ回数+調整値=7)
} else if ((SENSOR_1 < THRESHOLD) && (SENSOR_3 < THRESHOLD) && (x == 7)){
Float(OUT_A+OUT_C);
break; //while文を終了
}
}
}
***2:紙パックを次の交差点まで運んで行き、その交差点に紙パックを残してさらに黒い線に沿って進む [#j981cd9b]
作成:タイラー
**コメント [#w23da78b]
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