[[2009]]
*課題2 ライントレースロボットを作る [#qcba8fc1]
A11R タイラー/ピーチクパーチク~
#contents
**ロボット [#h779cce3]

***車体 [#p2c45fc8]
#ref(main.JPG)~
車輪は基本的にローヴァーロボットの幅をつめたもの。~
ローヴァーロボットとの最大の違いは、ギアを縦に組んだこと。~
車高を高くすることで安定感が失われるが、光センサーを仕込みやすくコンパクトな仕上がりとなった。~
前方に伸びた拡張パーツに、センサーやアームを装着する仕組み。

***タッチセンサー [#ibfeb330]
#ref(bamp1.JPG)~
説明書26pのシングルバンパーをほぼそのまま使用したところ、反応しなかった。~
そのため、テコの原理を利用して長いアームのセンサーを作成。~
#ref(bamp2.JPG)
#ref(bamp3.JPG)~
交差点上の牛乳パックをこれで感知する。~


***光センサー [#s27b9c2c]
車輪のすぐ前方に装着。センサーを真下に向けることで正確な場所感知を可能に。~
#ref(light.JPG)

***アーム [#x6cce186]
#ref(arm1JPG.JPG)~
ギアとモーターを直接繋いだアーム。牛乳パックをこれで移動させる。~
白ギアの装着により、アームに負荷がかかってもモーターに悪影響を与えない仕組み。~
しかしシンプルな構造だが脆い。車体への取り付けも不安定。~
#ref(arm2.JPG)

***キャスター [#e0833c33]
重くなる前方部分を支えるためのキャスター。~
p46のキャスターや、回転軸と固定位置を同じにしたキャスターを作ってみた。~
が、安定性の問題でうまくいかず、先輩の意見をもとに車輪でなく支え棒を作成。~
しかし、ロボット自体の重さゆえ堅牢性に欠ける。~
そんなわけでシンプルなキャスターを二つ作った。それぞれを拡張パーツの左右に装着。~
#ref(cas1.JPG)
#ref(cas2.JPG)

***調整 [#of9d5627]
#ref(bamp5.JPG)
#ref(cas3.JPG)~
タイヤが大きすぎて不安定だったので小さくした。~
そのためキャスターもゴムを取り外しコンパクト化。小回りが利くようになった。

***完成 [#x5e75ece]
#ref(comp.JPG)~
なんだかカブトムシにクワガタムシを足したような外見になった。

**コース [#td8c7c25]
***コース1 [#o04034f2]
#ref(course1.JPG)~
交差点:3~
紙の端や交差点が狭い。
***コース2 [#a6ffdafc]
#ref(course2.JPG)~
交差点:3~
コース1の改良版。~
交差点や紙の端など細かいところを改良。


**プロブラム [#ka9d6769]

***1:紙パックをもとの位置に戻したのちコースに戻って進む [#s1680104]
作成:ピーチクパーチク~
~
牛乳パックをよけて進むのはコース的に難しそうだったので、~
アームを使ってパックを退かす方向性でプログラムを組んだ。

 #define gs(t) OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(t);Float(OUT_A+OUT_C); //(t)だけ直進
 #define gb(t) OnRev(OUT_A+OUT_C);Wait(t);Float(OUT_A+OUT_C); //(t)だけ後退
 #define gs2 OnFwd(OUT_A+OUT_C); //直進
 #define close OnRev(OUT_B);Wait(40);Off(OUT_B); //アームを閉じる
 #define open OnFwd(OUT_B);Wait(40);Off(OUT_B); //アームを開く
 #define THRESHOLD 40 //しきい値
 int x = 0; //変数xを定義
  
 task main()
 { 
 	SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_TOUCH);
 	SetSensor(SENSOR_1, SENSOR_LIGHT);
 	SetSensor(SENSOR_3, SENSOR_LIGHT); //センサー定義	
 	SetPower(OUT_A+OUT_C,5); //トルク調整
 
      while (true) {
 	gs2
 	OnFwd(OUT_B); //常にアーム開き続ける
 
     //ライントレースプログラム
         if (SENSOR_1 < THRESHOLD) {
             OnRev(OUT_A);
             Wait(2);
             OnFwd(OUT_A);
         } else if (SENSOR_3 < THRESHOLD) {
             OnRev(OUT_C);
              Wait(2);
             OnFwd(OUT_C);
         } else if ((SENSOR_1 < THRESHOLD) && (SENSOR_3 < THRESHOLD)) {
             gs(20)
       x = x + 1; //xにx+1を代入
 
     //障害物の感知
         } else if (SENSOR_2 == 1) {
         		gb(100)
         	FastTimer(0); //タイマーのセット
 
     //障害物が牛乳パックだった場合
     // =タイマーが3秒以内にもう一度触れたとき
         } else if ((SENSOR_2 == 1) && (FastTimer(0) < 300)) {
         		Float(OUT_A+OUT_C+OUT_B);
          	close //掴む
         	OnRev(OUT_B); 
 		gs(30) //後退
         }else if (SENSOR_2 == 1) {
                 	ClearTimer(0); //タイマーのセット
         		gb(110)
         		gs(70)
  
         //障害物が牛乳パックだったとき
     // =タイマーが5,5秒以内だったとき
         } else if (( Timer(0) <= 55) && (SENSOR_2 == 1)) {
         	Float(OUT_A+OUT_C+OUT_B); 
         	close //アームを閉じる
         	OnRev(OUT_B);
 		gs(120) //前進
 		OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A); //回転
 		Wait(86);
 		OnFwd(OUT_A);//直進
 		Wait(50);
 		Wait(160);
 		Float(OUT_A+OUT_C);
 		Off(OUT_B);
 		open //離す
 		gb(40); //後退
 		open //アームを開く
 		gb(70); //後退
 		OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A); //回転
 		Wait(86);
 
 		Wait(130);
  
     //三周したら自動的に止まる
       // =交差点を7回通る (交差点を通る回数ーパックを運ぶ回数+調整値=7)
         } else if ((SENSOR_1 < THRESHOLD) && (SENSOR_3 < THRESHOLD) && (x == 7)){
        	Float(OUT_A+OUT_C);
        	break; //while文を終了
        }
         }
 }

***2:紙パックを次の交差点まで運んで行き、その交差点に紙パックを残してさらに黒い線に沿って進む [#j981cd9b]
作成:タイラー

**コメント [#w23da78b]
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