[[2009a]] 目次 #contents *ロボコン [#i216a021] **課題:紙パック収集・分別ロボット [#eb002b4e] ***コースについて [#p24cd31c] #ref(http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?plugin=attach&refer=2009a%2F%A5%ED%A5%DC%A5%B3%A5%F3&openfile=robocon2009a-1.png) ・紙パックを収集して色ごとに別の目的地まで運ぶ~ ・フィールドは約160cm×110cm~ ・運搬する500mlの紙パック(以下単に紙パックと呼ぶ)は約7cm×7cm×10.3cm~ ・紙パックはすべての面に白あるいは緑色の画用紙がはられている~ ・スタート地点の壁、中央の壁、ゴール近くの障害壁の断面は約89mm x 38mm~ ・目的地の正方形の3辺は19mm×19mmの角材で仕切られている~ ・黒い線の太さは約25mm~ ***ルールについて [#e6fe077d] ・紙パックを所定の場所に運ぶ。~ ・競技時間は審判が続行不能と判断するまで、あるいはリタイアするまでとする。~ ・スタート時は上空も含め「スタート地点」からはみ出さないこと。~ ・スタート時のロボットは2個を越えないこと (スタート後はいくつに分裂してもかまわない)。~ ・開始の合図から5秒以内にRCXのスタートボタンを押す作業を完了すること。~ ・競技が終了するまで、ロボットに触ったり人間が遠隔で操作してはならない。~ ・途中でうまく動かなくなった場合、1回限り再スタートすることができる。~ ・競技終了時点で、運んだ紙パックにロボットの一部が触れていてはならない。触れている場合は、その紙パックは加算しない。~ ・ゴール内のフィールドに接地している紙パックだけを得点の対象とする。~ ↑ **ロボットの説明 [#a2b770b0] ***ロボットA(ロボット運搬用):てつお [#a5f435d1] ***ロボットB(牛乳パック運搬用);ごんぞう [#hf15d427] **プログラム [#mdb7b4d9] ***てつお [#k450a430] ***ごんぞう [#l509c91a] **反省&感想 [#e7e2d3e9] **コメント欄(ご自由にどうぞ) [#x9573e05] #comment