[[2009a]]

目次
#contents
*ロボコン [#i216a021]
**課題:紙パック収集・分別ロボット [#eb002b4e]
***コースについて [#p24cd31c]
#ref(http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?plugin=attach&refer=2009a%2F%A5%ED%A5%DC%A5%B3%A5%F3&openfile=robocon2009a-1.png)
 ・紙パックを収集して色ごとに別の目的地まで運ぶ~
 ・フィールドは約160cm×110cm~
 ・運搬する500mlの紙パック(以下単に紙パックと呼ぶ)は約7cm×7cm×10.3cm~
 ・紙パックはすべての面に白あるいは緑色の画用紙がはられている~
 ・スタート地点の壁、中央の壁、ゴール近くの障害壁の断面は約89mm x 38mm~
 ・目的地の正方形の3辺は19mm×19mmの角材で仕切られている~
 ・黒い線の太さは約25mm~
***ルールについて [#e6fe077d]
 ・紙パックを所定の場所に運ぶ。~
 ・競技時間は審判が続行不能と判断するまで、あるいはリタイアするまでとする。~
 ・スタート時は上空も含め「スタート地点」からはみ出さないこと。~
 ・スタート時のロボットは2個を越えないこと (スタート後はいくつに分裂してもかまわない)。~
 ・開始の合図から5秒以内にRCXのスタートボタンを押す作業を完了すること。~
 ・競技が終了するまで、ロボットに触ったり人間が遠隔で操作してはならない。~
 ・途中でうまく動かなくなった場合、1回限り再スタートすることができる。~
 ・競技終了時点で、運んだ紙パックにロボットの一部が触れていてはならない。触れている場合は、その紙パックは加算しない。~
 ・ゴール内のフィールドに接地している紙パックだけを得点の対象とする。~
↑
**ロボットの説明 [#a2b770b0]
***ロボットA(ロボット運搬用):てつお [#a5f435d1]
***ロボットB(牛乳パック運搬用);ごんぞう [#hf15d427]
**プログラム [#mdb7b4d9]
***てつお [#k450a430]
 #define go_straight(t)  OnRev(OUT_A+OUT_C);Wait(t);Off(OUT_A+OUT_C);
 #define turn_right  OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C);Wait(150);Off(OUT_A+OUT_C);
 #define turn_left  OnRev(OUT_C);OnFwd(OUT_A);Wait(150);Off(OUT_C+OUT_A);

 task main()
 { 
 SetPower(OUT_A,7);
 SetPower(OUT_C,7);
 go_straight(80);
 turn_right;
 go_straight(80);
 turn_right;
 go_straight(80);
 turn_left;
 go_straight(80)
 }
***ごんぞう [#l509c91a]
**反省&感想 [#e7e2d3e9]
**コメント欄(ご自由にどうぞ) [#x9573e05]
#comment


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