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**目次 [#rafa16c0]
#contents
*課題２ ライントレースするロボットを作成せよ！！ [#zf57fcd9]
~各チームで作成したコースを3周するロボットを製作。交差点のうちの一つには500mlの空の紙パックをおき、次のような動作するプログラムを作成。(他のメンバーと重ならないように一人一つのプログラムを作成する)
~1,紙パックを迂回する、あるいは紙パックをもとの位置に戻したのちコースに戻って進む (交差点を通過後、紙パックが元の位置にあればよい)
~2,紙パックを次の交差点まで運んで行き、その交差点に紙パックを残してさらに黒い線に沿って進む
~ただし、
~・速さと正確さを追求すること
~・コースを3周したら自動的に止まること
**0,メンバー [#a38c4b9c]
~Ds ロボット、プログラム２担当
~はいじ プログラム１担当
**1,ロボットの概要 [#p8ab4222]
今回はなるべく小型になるようにしました
***第一段階 [#t54a8e0a]
~タイヤをなるべく近くに寄せて小型化を図る。
#ref(2009a/A3/課題２右/タイヤ部分.jpg)
~出来た結果がこれ↓
#ref(2009a/A3/課題２右/第一段階.jpg)
またバンパーに突起物を付けて反応しやすいように設計。
~ところが、このタイヤだと小回りが利かないためタイヤを変えることに。
***第二段階 [#tddef165]
~タイヤを小型のものにして、小回りが利くように設計。
~ところがギアをうまく組むことが出来ず、やむなく後輪駆動に。
~（見づらいですが後輪駆動になってます）↓
#ref(2009a/A3/課題２右/第二段階（最終形態）.jpg)
~このときから、紙パックを運ぶための角（？）をつけた。
~ところが今度は前輪の力がないため、カーブを曲がりきれないため、またしても改良。
***第三段階 [#i7eef119]
~モーターを後ろに取り付けることでギアの問題を解決。
#ref(2009a/A3/課題２右/タイヤ＆モーター.jpg)
~ところがこれだと後ろに重心がいってしまうので、補助タイヤを設置。
#ref(2009a/A3/課題２右/補助タイヤ.jpg)
~また、バンパーがうまく作動しないことがわかったので、さらに改良。
#ref(2009a/A3/課題２右/バンパー.jpg)
~（写真だと牛乳パックになってますが、紙パックの間違いです(^^;))
~できたのがコレ↓
#ref(2009a/A3/課題２右/第三段階（今度こそ最終形態）.jpg)
~今度はバンパーが反応しすぎるため、再度改良。
#ref(2009a/A3/課題２右/改良バンパー.jpg)
~無駄にデカイ…が、てこの原理を利用しております。
~後にバンパーの補助輪のゴムを取り外し、紙パックのみに反応するようにしました(ゴムを付けとくと摩擦でちょくちょく反応してしまうため)。
~余談ですが、バンパーが重かったせいか、スピードが極端に落ちてしまいました。(電池切れもありましたが…)
~なお光センサーは↓のように車体前部に設置
#ref(2009a/A3/課題２右/光センサー１.jpg)
#ref(2009a/A3/課題２右/光センサー2.jpg)
**2,コースについて [#p45dc257]
~なにも言うことはあるまい・・・。
#ref(2009a/A3/課題２右/コース.jpg)
~見てのとおりです。
~強いていうなら右上と左下のカーブが少々きつい位ですかね。
**3,プログラムについて [#y8237184]
***Dsの作ったプログラム [#l770a664]
~障害物に当たったらそれを次の交差点まで運ぶプログラム(つまり2番のプログラム)。
~先にライントレースの基礎部分を書いたが、その後障害物に対するプログラムを作るのに一苦労（ToT)
~(運搬プログラムは途中経過です）
#define BORDER 40 //閾値を設定
#define TIME 500 //タイマーの時間を設定
task main()
{
SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);
SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_TOUCH);
SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT); //それぞれのセンサーを指定
int flag=0;
while(flag<12){ //交差点を１２回またぐ（３周する）まで繰り返します。
if(SENSOR_1>BORDER)
{if(SENSOR_3>BORDER){OnFwd(OUT_A+OUT_C);} //センサーが両方白なら直進
else {OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);} //右が黒なら右折
}
else{
if (SENSOR_3>BORDER){OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);} //左が黒なら左折
else{OnFwd(OUT_A+OUT_C);flag++;} //両方黒ならflagを１足して直進。
}
if(SENSOR_2==1) //紙パックにぶつかったら運搬プログラム開始
{OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(90);flag++; //交差点を通り越してflagを１足して、
until((SENSOR_1<BORDER)&&(SENSOR_3<BORDER)){
if(SENSOR_1>BORDER){
if(SENSOR_3>BORDER){OnFwd(OUT_A+OUT_C);}
else {OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);}
}
else{
if (SENSOR_3>BORDER){OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);}
}
} //交差点までライントレース
OnRev(OUT_A+OUT_C);Wait(60); //少し下がって
OnFwd(OUT_A);Wait(50); //右を向いて
OnFwd(OUT_C);Wait(140); //進んで
OnRev(OUT_A);Wait(100); //左向いて
OnFwd(OUT_A);Wait(140); //また進んで
OnRev(OUT_C);Wait(50); //もう一回進んで
OnRev(OUT_A);Wait(70); //ちょっと下がって紙パックを交差点に押し戻し、
flag++; //flagを１足す。そしてライントレース再開。
}
}
ClearTimer(0);
while(Timer(0)<=TIME)
{if(SENSOR_1>BORDER)
{if(SENSOR_3>BORDER){OnFwd(OUT_A+OUT_C);}
else
{OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);}
}
else
{if (SENSOR_3>BORDER){OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);}
else {OnFwd(OUT_A+OUT_C);}
}
}
Off(OUT_A+OUT_C);} //12回交差点を通ったら、元の位置まで進んで終了！！
~タッチセンサーの感度に踊らされ、運送プログラムの設定に頭を悩まされた。というより確認が出来なかった。
***はいじの作ったプログラム [#l770a664]
#define THRESHOLD 40 //閾値設定
task main()
{
int i;
i=0;
SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);
SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_TOUCH);
SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT);
while(i<12){
if((SENSOR_1>THRESHOLD)&&(SENSOR_3>THRESHOLD)){
OnFwd(OUT_A+OUT_C); //線上を直進
}else if((SENSOR_1<THRESHOLD)&&(SENSOR_3>THRESHOLD)){
Off(OUT_A);
OnFwd(OUT_C); //左折
}else if((SENSOR_1>THRESHOLD)&&(SENSOR_3<THRESHOLD)){
Off(OUT_C);
OnFwd(OUT_A); //右折
}else if((SENSOR_1<THRESHOLD)&&(SENSOR_3<THRESHOLD)){
OnFwd(OUT_A+OUT_C); //交差点に来た時
i=i++; //最後にiに１を足す
}
if(SENSOR_2==1){ //障害にぶつかった時
turn(); //サブルーチンturnを発動
}
ClearTimer(0);
while(Timer(0)<=500){
if(i==12){
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
Off(OUT_A+OUT_C); //３周して５秒したら止まる
}}
}}
sub turn() //障害にぶつかった時の反応
{
OnRev(OUT_A+OUT_C);
Wait(150);
Off(OUT_A+OUT_C);
Wait(200); //一旦下がって待つ
OnFwd(OUT_A);
Off(OUT_C);
Wait(100);
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
Wait(100);
OnFwd(OUT_C);
Off(OUT_A);
Wait(100);
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
Wait(100);
OnFwd(OUT_C);
Off(OUT_A);
Wait(100);
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
Wait(100);
OnFwd(OUT_A);
Off(OUT_C);
Wait(100); //回り込む
}
**4,良かった点 [#t155d8f5]
~思ったより早い段階でライントレースのプログラムだけは作れることが出来た。また、今回はロボットも様々な工夫(タッチセンサーやロボットの小型化等)をこらすことが出来たので良かった。byDs
**5,苦労した点・反省点 [#kb399b1b]
~タッチセンサーを如何に反応させるかが今回最大の問題点だった。そのために運搬プログラムに時間がかかってしまった。別口で運搬プログラムを作れば良かったかもしれない。
~また、ロボット自体は小型化できたが、バンパーが大きくなってしまったのは残念だった。
~途中電池が弱くなり、モーターやセンサーの調子が悪くなり、そのままやっていた時期があったので、もしかしたらバンパーを変える必要はなかったかもしれない。byDs
~プログラムに時間がかかってしまいました。今回もロボットが任せきりになってしまってすみません（泣 byはいじ
*コメントをどうぞ [#pffdc37f]
- 間に合わないかもしれません；； -- [[A3R Ds]] &new{2009-06-18 (木) 15:37:50};
- あせらず急いでみてください。ロボットの説明が詳しくて良いです。プログラムは、ifでセンサーの反応を判別しているところを、センサーが白か黒か（もしくは触っていないか触っているか）について、「無反応なら0を、反応なら1を返す関数」にしてみると、もっとスリム化できるかもしれません。 -- [[こさか]] &new{2009-07-02 (木) 22:07:49};
- ロボットの説明は詳しくて良いです。1つ目のプログラムはライントレースの部分を何度も書いているのを改善したほうがいいと思います。NQC入門の8を参考にしてください。 2人目のプログラムに関しては、while(Timer(0)<=500)の中に、if(i==12)はいらないかと思います。
-- [[FI]] &new{2009-07-03 (金) 02:01:18};
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