[[2009a]]
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test
目次
#contents
*課題 [#ca32e65c]
お絵かきロボットの製作。~
パートナーの顔を描くロボットを作る。~
詳細は[[2009a/練習問題]]、課題1の項を参照。

 test
*メンバー [#p8aa3ee6]
-K
-俺メンバー

*ロボット [#ve535abe]
**外観 [#c4ae65c8]
//ここに画像を挿入予定
~
-一番の問題点はペンの固定。輪ゴムでの固定では不安定だと考え、2つのパーツで挟む方式を採用した。
#ref(2009a/A5/課題1左/P2009_0519_164547.JPG,70%,ペンを挟む)
~
-ペンの上げ下げは単純にモーターと連動させた。((この部分についての説明を[[2009a/A5/課題1左/ペン上げ下げ]]にまとめてみました(汚い手書きですみません)))
#ref(2009a/A5/課題1左/P2009_0519_164702.JPG,70%,ペンの上げ下げ)
~
-ペンが機体の下に入り込むのを防ぐため、前面のみチョップトップにした。
#ref(2009a/A5/課題1左/010.JPG,60%,ロボットの外観―チョップトップ)
~
-また、短いコード一つが接触不良で使用できなかったため、長いコードを使用した。このコードはタイヤに絡まって邪魔になるため、機体の後ろに収納した。
#ref(2009a/A5/課題1左/007.JPG,50%,長いコードの収納)


-全体的な外観はこんな感じ
#ref(2009a/A5/課題1左/P2009_0521_190226.JPG,70%,全体)
~
#ref(2009a/A5/課題1左/20090522173722.jpg,80%,全体)

//&br;&ref
*プログラム [#b8b6df3b]
**俺のプログラム [#n1816f83]
[http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?2009a%2FA5%2F%B2%DD%C2%EA%A3%B1%BA%B8%2F%A5%D7%A5%ED%A5%B0%A5%E9%A5%E001 俺のプログラム](別ページに飛びます)
//[[2009a/A5/課題1左/プログラム01]]へのリンク

***完成した似顔絵 [#x6d6ee7f]
#ref(2009a/A5/課題1左/009.JPG,50%,完成した似顔絵)
~
~
**Kのプログラム [#wa5c6b86]
  #define A OUT_A 
  #define B OUT_B 
  #define C OUT_C
  #define up_pen  OnFwd(B);Wait(50)
  #define doun_pen  Off(B);OnRev(B);Wait(2);Wait(90);Float(B)
  #define hidari OnFwd(A);OnRev(C);Wait(100);Off(A+C)
  #define migi OnFwd(C);OnRev(A);Wait(100);Off(A+C)
  #define leftme doun_pen;Wait(90);OnFwd(A+C);Wait(40);Off(A+C);up_pen;
  #define rightme doun_pen;Wait(90);OnRev(A+C);Wait(40);Off(A+C);up_pen 
 task main ()
 {
    SetPower(B,2);
    doun_pen;//顔の輪郭を書く
    OnFwd(A);
    Wait(830);
    Off(A);
    up_pen;
    hidari;左に曲がる
    OnRev(A+C);
    Wait(20);
    Off(A+C);
    leftme;//左目を書く
    OnRev(A+C);
    Wait(80);
    Off(A+C);
    rightme;//右目を書く
    migi;右に曲がる
    OnFwd(A+C);
    Wait(70);
    Off(A+C);
    Wait(50);   
    hidari;
    OnFwd(A+C);
    Wait(10);
    doun_pen;//口を書く
    Wait(20);
    up_pen;
    OnRev(A+C);
    Wait(45);
    Off(A+C);
    hidari;
    OnRev(A+C);//鼻の位置まで下がる
    Wait(10);
    Off(A+C);
    doun_pen;//鼻を書く
    OnRev(A+C);
    Wait(18);
    Off(A+C);
    up_pen;
    Off(A+C+B);
 }

***完成した似顔絵 [#e10ad471]
&br;&ref(P2009_0519_164747.JPG);

*コメントをどうぞ [#q5f93569]
- >K :こちらの手元にロボットがないので、ロボットの全体像の写真を撮って貼り付けてください。お願いします。m(_ _)m -- [[俺]] &new{2009-05-20 (水) 18:09:42};
- プログラムの説明を書いてください。~
また、今回のロボット製作でポイントの一つはペンの上げ下げをどうするかなのでそこを詳しくしてください。 -- [[FI]] &new{2009-05-21 (木) 10:34:23};
- >FIさん ―ご指南ありがとうございます。改善します。:ー) -- [[俺]] &new{2009-05-21 (木) 11:21:39};
- >K :thx -- [[俺]] &new{2009-05-21 (木) 19:39:49};
- ロボットの説明は詳しく、図を使っているところもわかりやすいです。Kさんの方のプログラムは説明が欲しいところ。 -- [[こさか]] &new{2009-05-21 (木) 22:33:38};
- プログラムに説明を入れてください。 -- [[FI]] &new{2009-05-22 (金) 11:14:13};
- 俺のプログラムの説明が詳しくてとてもよいと思います -- [[FI]] &new{2009-06-12 (金) 03:28:04};
- プログラムの説明に図をつけているところが非常に解りやすく高評価です。 -- [[こさか]] &new{2009-07-02 (木) 21:47:38};

#comment

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