2009a/A5/課題１左の履歴差分(No.6)

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目次
#contents
*課題 [#ca32e65c]
お絵かきロボットの製作。~
パートナーの顔を描くロボットを作る。~
詳細は[[2009a/練習問題]]、課題１の項を参照。

*メンバー [#p8aa3ee6]
-K
-俺メンバー

*ロボット [#ve535abe]
**外観 [#c4ae65c8]
//ここに画像を挿入予定

-一番の問題点はペンの固定。輪ゴムでの固定では不安定だと考え、2つのパーツで挟む方式を採用した。
-ペンの上げ下げは単純にモーターと連動させた。
//ここに画像を挿入予定
-また、短いコード一つが接触不良で使用できなかったため、長いコードを使用した。このコードは機体の後ろに収納した。
#ref(2009a/A5/課題１左/006.JPG,15%,ロボット) //この画像はもう少し縮小します
&br;&ref
-ペンが機体の下に入り込むのを防ぐため、前面のみチョップトップにした。
#ref(2009a/A5/課題１左/010.JPG,60%,ロボットの外観―チョップトップ)
~
-また、短いコード一つが接触不良で使用できなかったため、長いコードを使用した。このコードはタイヤに絡まって邪魔になるため、機体の後ろに収納した。
#ref(2009a/A5/課題１左/007.JPG,50%,長いコードの収納)
//&br;&ref

*プログラム [#b8b6df3b]
**俺のプログラム [#n1816f83]
[http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?2009a%2FA5%2F%B2%DD%C2%EA%A3%B1%BA%B8%2F%A5%D7%A5%ED%A5%B0%A5%E9%A5%E001 俺のプログラム]（別ページに飛びます）
//[[2009a/A5/課題１左/プログラム01]]へのリンク

***完成した似顔絵 [#x6d6ee7f]
#ref(2009a/A5/課題１左/009.JPG,50%,完成した似顔絵)

**Kのプログラム [#wa5c6b86]
  #define A OUT_A 
  #define B OUT_B 
  #define C OUT_C
  #define up_pen  OnFwd(B);Wait(50)
  #define doun_pen  Off(B);OnRev(B);Wait(2);Wait(90);Float(B)
  #define hidari OnFwd(A);OnRev(C);Wait(100);Off(A+C)
  #define migi OnFwd(C);OnRev(A);Wait(100);Off(A+C)
  #define leftme doun_pen;Wait(90);OnFwd(A+C);Wait(40);Off(A+C);up_pen;
  #define rightme doun_pen;Wait(90);OnRev(A+C);Wait(40);Off(A+C);up_pen 
 task main ()
 {
    SetPower(B,2);
    doun_pen;
    OnFwd(A);
    Wait(830);
    Off(A);
    up_pen;
    hidari;
    OnRev(A+C);
    Wait(20);
    Off(A+C);
    leftme;
    OnRev(A+C);
    Wait(80);
    Off(A+C);
    rightme;
    migi;
    OnFwd(A+C);
    Wait(70);
    Off(A+C);
    Wait(50);   
    hidari;
    OnFwd(A+C);
    Wait(10);
    doun_pen;
    Wait(20);
    up_pen;
    OnRev(A+C);
    Wait(45);
    Off(A+C);
    hidari;
    OnRev(A+C);
    Wait(10);
    Off(A+C);
    doun_pen;
    OnRev(A+C);
    Wait(18);
    Off(A+C);
    up_pen;
    Off(A+C+B);
 }

***完成した似顔絵 [#e10ad471]
&br;&ref(P2009_0519_164747.JPG);

*コメント [#q5f93569]
- ＞K　：こちらの手元にロボットがないので、ロボットの全体像の写真を撮って貼り付けてください。お願いします。m(_ _)m -- [[俺]] &new{2009-05-20 (水) 18:09:42};

#comment
2009a/A5/課題１左 の履歴差分(No.6)
