[[2009a]]へ戻る 目次 #contents *課題 [#f8f9a8d8] 黒い線上を進むロボットの製作。~ 詳細は[[2009a/練習問題]]、課題2の項を参照。 課題2−1のプログラムをが担当、課題2−2のプログラム *メンバー [#o372f62e] *ロボット [#zbea3a80] **外観 [#jd6c3733] *プログラム [#y1cf4393] **○○のプログラム [#sb789298] #define THERESHOLD 40; //闘値 #define MAGARU 0; //曲がる変数 task main () //黒のラインを認識して、黒のラインに入るとそこからセンサーが外れるようなプログラム { SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_TOUCH); SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT); SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT); while(true){ if (SENSOR_2 == 0){ ;//タッチセンサーが当たってないとき if (SENSOR_1>THERESHOLD){ if (SENSOR_3>THERESHOLD){ OnFwd(OUT_A+OUT_C); } else { Off(OUT_C); OnFwd(OUT_A); } } else { if (SENSOR_3>THERESHOLD){ OnFwd(OUT_C); Off(OUT_A); } else { //どちらも黒い線に入った場合 OnRev(OUT_A+OUT_C); } } } if (SENSOR_2 == 1 ) { ;//タッチセンサーが当たっているとき OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(50) Off(OUT_A+OUT_C); } } } //[http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?2009a%2FA5%2F%B2%DD%C2%EA%A3%B1%BA%B8%2F%A5%D7%A5%ED%A5%B0%A5%E9%A5%E001 俺のプログラム](別ページに飛びます) //[[2009a/A5/課題1左/プログラム01]]へのリンク ~ ~ **○○のプログラム [#c0008c96] *コメントをどうぞ [#m8eee5ef] #comment #ls2(,link,ページ一覧)