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目次
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*課題 [#f8f9a8d8]
黒い線上を進むロボットの製作。~
詳細は[[2009a/練習問題]]、課題2の項を参照。
課題2−1のプログラムをが担当、課題2−2のプログラム

*メンバー [#o372f62e]

*ロボット [#zbea3a80]
**外観 [#jd6c3733]
*プログラム [#y1cf4393]
**○○のプログラム [#sb789298]
 #define THERESHOLD 40; //闘値
 #define MAGARU 0; //曲がる変数
 
 task main () //黒のラインを認識して、黒のラインに入るとそこからセンサーが外れるようなプログラム
 {
      SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_TOUCH);
      SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);
      SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT);
      while(true){
         if (SENSOR_2 == 0){ ;//タッチセンサーが当たってないとき
           if (SENSOR_1>THERESHOLD){
                if (SENSOR_3>THERESHOLD){
                     OnFwd(OUT_A+OUT_C);
                } else {
                     Off(OUT_C);
                     OnFwd(OUT_A);
                }
           } else {
                if (SENSOR_3>THERESHOLD){
                     OnFwd(OUT_C);
                     Off(OUT_A);
                } else { //どちらも黒い線に入った場合
                     OnRev(OUT_A+OUT_C);
                }
           }
         }
 
         if (SENSOR_2 == 1 ) { ;//タッチセンサーが当たっているとき
               OnRev(OUT_A+OUT_C);
               Wait(50)
               Off(OUT_A+OUT_C);
         }
      }
 }
//[http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?2009a%2FA5%2F%B2%DD%C2%EA%A3%B1%BA%B8%2F%A5%D7%A5%ED%A5%B0%A5%E9%A5%E001 俺のプログラム](別ページに飛びます)
//[[2009a/A5/課題1左/プログラム01]]へのリンク
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**○○のプログラム [#c0008c96]

*コメントをどうぞ [#m8eee5ef]
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