2009a/A5/課題２右の履歴ソース(No.4)

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目次
#contents
*課題 [#f8f9a8d8]
黒い線上を進むロボットの製作。~
詳細は[[2009a/練習問題]]、課題２の項を参照。
課題２－１のプログラムをが担当、課題２－２のプログラムを俺が担当

*メンバー [#o372f62e]
-daiki
-俺

*ロボット [#zbea3a80]
**外観 [#jd6c3733]
*プログラム [#y1cf4393]
**daikiのプログラム [#sb789298]
~
~
int SYOU;

task main()
{   SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_TOUCH);
    SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);
    SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT);
    SYOU = 0;
        while (true){
        if(SENSOR_2==0){
        if(SENSOR_1>40){
        if(SENSOR_3>40){ 
            OnFwd(OUT_A+OUT_C);
        } else{
            OnFwd(OUT_A);
            Off(OUT_C);
        }
        }else{
            OnFwd(OUT_C);
            Off(OUT_A);
        }
        if(SENSOR_1<40){
        if(SENSOR_3<40){ 
            OnFwd(OUT_A+OUT_C);
        } 
        } 
        }
        
        
        if(SENSOR_2==1){
          if(SYOU==0){
        
            OnRev(OUT_A+OUT_C);
            Wait(70);
            OnFwd(OUT_A);
            Wait(70);
            OnFwd(OUT_C);
            Wait(110);
            OnRev(OUT_A);
            Wait(70);
            OnFwd(OUT_A);
            Wait(250);
            OnRev(OUT_A);
            Wait(70);
            OnFwd(OUT_A);
            Wait(100);
            OnRev(OUT_C);
            Wait(85);
            Off(OUT_A+OUT_C);
          }
          if(SYOU==1){
            OnRev(OUT_A+OUT_C);
            Wait(65);
            OnFwd(OUT_A);
            Wait(80);
            OnFwd(OUT_C);
            Wait(110);
            OnRev(OUT_A);
            Wait(75);
            OnFwd(OUT_A);
            Wait(250);
            OnRev(OUT_A);
            Wait(80);
            OnFwd(OUT_A);
            Wait(50);
            OnRev(OUT_C);
            Wait(85);
            Off(OUT_A+OUT_C);
          }
          if(SYOU==0){
            SYOU = 1;
          }else{
            SYOU = 0;
          }
            
            }
            
           
            
        
        }
        }
**俺のプログラム [#c0008c96]
[http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?2009a%2FA5%2F%B2%DD%C2%EA%A3%B2%B1%A6%2F%A5%D7%A5%ED%A5%B0%A5%E9%A5%E002 俺のプログラム]（別ページに飛びます）
//[[2009a/A5/課題１左/プログラム0２]]へのリンク
*コメントをどうぞ [#m8eee5ef]
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