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*課題:懐中電灯に向かってブロックを投げるロボット [#s763c818]
**目次 [#nea6abfb]
#contents

**ロボットの概要 [#ec033e3d]
***動力部分 [#t577ec69]
タイヤの回転にディファレンシャルギア(通称デフ)を用い、内輪差を修正した。
&br;&ref(deferential gear.JPG);


一つのモーターで左右の回転をさせるには、左右のギアの数を偶数と奇数で変え、さらにストッパーで逆方向の回転を抑える必要があった。
&br;タイヤまでのギアはそれぞれ次のようになっている。(右の写真：左タイヤ　左の写真：右タイヤ)
&br;&ref(right1.JPG);&ref(left1.JPG);


***アーム(投げる部分) [#p75722fc]
投げる動作に耐えるため強度重視で制作した。
&br;&ref(arm1.JPG);

モーターに接続すると次のようになる。
&br;&ref(armgear.JPG);

***全体像 [#i2389295]
完成したロボットはこのようなもの。小回りが利くように3輪を採用。また光センサは二つ搭載し、全体的に強度を上げた。
&br;&ref(finished.JPG);



**プログラムについて [#jb836020]
�〜簡�向から止まっている懐中電灯の方向を探しだし、懐中電灯を狙ってブロックを投げ&br;るプログラム。

��懐中電灯をゆっくり動かしたとき懐中電灯に向かって進み、懐中電灯の動きを止めれば一定の距離(懐中電灯から30cm以上離れた距離)まで近づいて懐中電灯を狙ってブロックを投げるプログラム。

***KEIのプログラム(�，離廛蹈哀薀�) [#hf62f11a]
 #define TURN_TIME 300 //一周する時間
 
 task main()
 {
      int light_max=0; //光センサの最大値
      int t_max=0; //光センサの最大値を与える時刻
      SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT); //センサー1は光センサー
      ClearTimer(0); //タイマーセット
      OnFwd(OUT_A); //右回りに回転
      while(FastTimer(0)<TURN_TIME){
           if (SENSOR_1>light_max){
                light_max=SENSOR_1;
                t_max=FastTimer(0);
           }
      }
      Off(OUT_A); //一旦停止
      Wait(50);
      OnFwd(OUT_A); //右回りに回転
      Wait(t_max);
      Off(OUT_A);
      OnRev(OUT_C); //ブロックを投げる
      Wait(40);
      Off(OUT_C);
 }

-まず右回りに一回転して一番明るい方向を探し、二回転目でその方向を向き、ブロックを投げます
----
-没プログラム
#define TURN_TIME 300 //一周する時間~
~
task main()~
{~
　      int light_max=0; //光センサの最大値~
　      int t_max=0; //光センサの最大値を与える時刻~
　      SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT); //センサー1は光センサー~
　      ClearTimer(0); //タイマーセット~
　      OnFwd(OUT_A); //右回りに回転~
　      while(FastTimer(0)<TURN_TIME){~
　           if (SENSOR_1>light_max){~
　                light_max=SENSOR_1;~
　                t_max=FastTimer(0);~
　           }~
　      }~
　      Off(OUT_A); //一旦停止~
　      Wait(50);~
&color(Red){　      OnRev(OUT_A); //左回りに回転};~
&color(Red){　      Wait(TURN_TIME-t_max);};~
　      Off(OUT_A);~
　      OnRev(OUT_C); //ブロックを投げる~
　      Wait(40);~
　      Off(OUT_C);~
　 }~
-変更点は、赤い文字の部分です
----

***俺のプログラム(�△離廛蹈哀薀�) [#c7e52ffe]
 #define THERESHOLD 45 //光を追う動作で用いる闘値
 #define LIGHTMAX 50 //ブロックを投げる動作で用いる闘値
 
 task main ()
 {
      SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT); //センサー1は光学センサー
      SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT); //センサー2は光学センサー
 
      while(true){
           if (SENSOR_1<THERESHOLD){
                if (SENSOR_3<THERESHOLD){
                     OnRev(OUT_A);
                } else {
                     OnFwd(OUT_A);
                }
           } else {
                if (SENSOR_3<THERESHOLD){
                     OnRev(OUT_A);
                } else {
                     OnRev(OUT_A);
                }
           }
      if (SENSOR_3>LIGHTMAX){
           Off(OUT_A);
           OnRev(OUT_C); //ブロックを投げる
           Wait(40);
           Off(OUT_C);
      }
      } //ここまでwhileの間
 }

-ロボットは基本的に右回りに回転しながら光を探しています
-光を見つけると、それを追いかけていき、ブロックを投げるようになっています。

**感想 [#qa03f859]
ディファレンシャルギアについて理解を深めることが出来た。
&br;左右のギア比を変えたことで左右の回転スピードが異なっていたり、同心円状で時計&br;回りと反時計回りが出来なかったので、プログラムで修正していく過程が苦労した。

**コメントをどうぞ [#rffa2ee6]
#comment
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