[[2009a/A8/課題2右]]
 
 #define THRESHOLD 47     //閾値を47に設定
 
 task main ()
 {
 SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);  //センサー1に光センサーをセット
 SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_TOUCH);  //センサー2にタッチセンサーをセット
 SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT);  //センサ−3に光センサーをセット
 
 while (true) {
                if (SENSOR_1>THRESHOLD){     //センサ−1が白で 
                  if(SENSOR_3>THRESHOLD){    //センサー3も白のとき
                   OnFwd(OUT_A+OUT_C);
                   }
                else   //センサー3が黒のとき
                {
                  OnFwd(OUT_A);
                 Off(OUT_C);
                }
                }
                else{           //センサー1が黒で
                if(SENSOR_3>THRESHOLD){    //センサー3が白のとき
                OnRev(OUT_A);
                OnFwd(OUT_C);
                }
                    }
                if(SENSOR_2 == 1)    //タッチセンサーに何かがあたったとき
                {
                OnRev(OUT_A+OUT_C);   //向きを変えたりしながらよける
                Wait(25);
                Off(OUT_A+OUT_C);
                Wait(50);

                OnRev(OUT_A);
                OnFwd(OUT_C);
                Wait(120);
                Off(OUT_A+OUT_C);
                Wait(50);

                OnFwd(OUT_A+OUT_C);
                Wait(180);
                Off(OUT_A+OUT_C);
                Wait(50);

                OnFwd(OUT_A);
                OnRev(OUT_C);
                Wait(110);
                Off(OUT_A+OUT_C);
                Wait(50);

                OnFwd(OUT_A+OUT_C);
                Wait(300);
                Off(OUT_A+OUT_C);
                Wait(50);

                OnFwd(OUT_A);
                OnRev(OUT_C);
                Wait(110);
                Off(OUT_A+OUT_C);
                Wait(50);

                OnFwd(OUT_A+OUT_C);
                Wait(180);
                Off(OUT_A+OUT_C);
                Wait(50);

                OnRev(OUT_A);
                OnFwd(OUT_C);
                Wait(120);
                Off(OUT_A+OUT_C);
                Wait(50);

                OnRev(OUT_A+OUT_C);
                Wait(60);
                Off(OUT_A+OUT_C);
                Wait(50);
                }
                                
                
              }
 }


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