2009a/A9/課題1右

目次~
┣課題の概要~
┣メンバーの紹介~
┣ロボットの解説~
┣プログラムの解説~
┗感想~
┣[[課題の概要:http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?2009a%2FA9%2F%B2%DD%C2%EA%A3%B1%B1%A6#ye9bf82d]]~
┣[[メンバーの紹介:http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?2009a%2FA9%2F%B2%DD%C2%EA%A3%B1%B1%A6#pe2a50a9]]~
┣[[ロボットの解説:http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?2009a%2FA9%2F%B2%DD%C2%EA%A3%B1%B1%A6#ea115a11]]~
┣[[プログラムの解説:http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?2009a%2FA9%2F%B2%DD%C2%EA%A3%B1%B1%A6#faf34912]]~
┣[[感想:http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?2009a%2FA9%2F%B2%DD%C2%EA%A3%B1%B1%A6#xa1e39f8]]~
┗[[コメント欄:http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?2009a%2FA9%2F%B2%DD%C2%EA%A3%B1%B1%A6#g954dcb2]]~

&aname(gai);
*課題の概要 [#ye9bf82d]

*メンバーの紹介 [#pe2a50a9]
かおりん
4輪ロボットが、ペンをうまく使って、パートナーの似顔絵を描くというもの。
&br;ペンで書くためにアームなどを使って、上げ下げし、タイヤの動きを見て、うまく書いてゆく
 
*メンバーの紹介 [#pe2a50a9]
かおりん(♂)~
はやぶさ…50m8秒2~

*ロボットの解説 [#ea115a11]
#ref(kr1.jpg)
このロボットの名前を『気まぐれロボ』と命名しました。理由は、時々タイヤが動かなくなることが起きるからであります。(ちゃんと説明書通り作りました)
&br;では気まぐれロボの解説をしたいと思います。~
#ref(kr2.jpg)
まずは全体像から。~
電源を見栄えをすっきり見せるために、後ろに立てる話もありましたが、電池が重いので、バランスを考えて一番上に置くようにしました。
#ref(kr3.jpg)
&br;次にアームです。2本のパーツを使い、書くときのペンの安定性を重視しました。これで書いているときも、上げ下げしているときもずれたり、落ちたりしません。またペンを動かすにいたるために、このようにギアを繋ぎ合わせていきました。
#ref(kr4.jpg)



*プログラムの解説 [#faf34912]
#ref(kao(kaorin).jpg)

かおりん作
 void down_pen()      ここでペンを下ろす動作を関数にします
 {
     OnFwd(OUT_B);
     Wait(10);
     Off(OUT_B);
     Wait(30);
 }

 void up_pen()       ここでペンを上げる動作を関数にします
 {
     OnRev(OUT_B);
#ref(kao(kaorin).jpg)
 void down_pen()      ここでペンを下ろす動作を関数にします 
   { OnFwd(OUT_B);
     Wait(10);
     Off(OUT_B);
 }

     Wait(30);  } 
 void up_pen()       ここでペンを上げる動作を関数にします 
   {  OnRev(OUT_B);
     Wait(10);
     Off(OUT_B); }
 task main()
 {
     OnRev(OUT_A);      円を描いて輪郭を書きます   
   {  OnRev(OUT_A);      円を描いて輪郭を書きます   
     Wait(800);
     Off(OUT_A);
     Wait(30);

     up_pen();                ペンを上げます

     OnFwd(OUT_A);      右目尻へ移動するために方向転換
     OnRev(OUT_C);
     Wait(50);
     Off(OUT_A+OUT_C);

     OnFwd(OUT_A+OUT_C);   右目尻へ移動開始
     Wait(75);

     down_pen();       書き始めます 
      
     down_pen();       書き始めます       
     up_pen();        右目を書き終えたのでペンを上げます
     Wait(20);

     down_pen();       左目を書き始めます

     up_pen();        左目の目尻まで書き終わります
     Off(OUT_A+OUT_C);
     Wait(30);

     OnRev(OUT_A+OUT_C);   眉間へ戻ります
     Wait(130);
     Off(OUT_A+OUT_C);
     
     Off(OUT_A+OUT_C);     
     OnRev(OUT_A);      目と垂直に鼻を書くため方向転換します
     OnFwd(OUT_C);
     Wait(95);
     Off(OUT_A+OUT_C);
     Wait(30);

     OnFwd(OUT_A+OUT_C);   鼻を書くため移動開始
     Wait(45);
     Off(OUT_A+OUT_C);

     down_pen();              鼻を書き始めます

     OnRev(OUT_A+OUT_C);
     Wait(30);
     
     OnRev(OUT_B);       
     OnRev(OUT_A+OUT_C);      ちょっと戻ります
     Wait(30);     
     OnRev(OUT_B);      ペンを上げます
     Wait(10);
     Off(OUT_A+OUT_C);
     Off(OUT_A+OUT_C);    一度停止
     Wait(30);

     OnRev(OUT_A+OUT_C);     口を書くため方向転換します
     OnRev(OUT_A+OUT_C);   口を書くため方向転換します
     Wait(100);
     Off(OUT_A+OUT_C);
     Wait(30);

     OnRev(OUT_A);        口を書くため方向転換します
     OnRev(OUT_A);      口を書くため方向転換します
     OnFwd(OUT_C);
     Wait(110);
     Off(OUT_A+OUT_C);
     Wait(30);

     OnFwd(OUT_A+OUT_C);     口を書くため移動開始
     OnFwd(OUT_A+OUT_C);   口を書くため移動開始
     Wait(50);

     down_pen();        口を書くためペンを下げます
     down_pen();       口を書くためペンを下げます
     Wait(35);
     up_pen();                口を書き終えたのでペンを上げます
     Off(OUT_A+OUT_C);  }       
 

     up_pen();                   口を書き終えたのでペンを上げます

     Off(OUT_A+OUT_C);
     
    
 }




*感想 [#xa1e39f8]
 気をつけたところは、目と鼻、口など直線にしましたが、目と鼻が垂直、鼻と口が垂直というように方向転換がちょっと難しかったです。なるべく無駄がないようにプログラミングをしてみましたが、ところどころ戻ったりするところが出てきてしまいました。パソコンを使うことが苦手な僕でしたが、友達と相談しながら完成することができました。
  &br;ペンの上げ下げがいくつもあったので、関数に表したりもして工夫しました。また、ペンをお尻のところに付けて動かす予定でしたが、うまくペンが走らなかったので、タイヤを逆回転にしたことをお知らせしておきます。そして、連続でプログラミングしてもよかったのですが、時々、気まぐれロボがうまく動かないこともあったので、間にwaitを結構入れてしまいました。勿論無くても動きます。
  &br;簡単な顔ではあるものの、かなり時間をかけ、一生懸命作りました。これから、さらに難しくなっていくと思いますが、パートナーと力を合わせて頑張りたいと思います。

*コメント欄 [#g954dcb2]
- テスト -- [[はやぶさ]] &new{2009-05-21 (木) 15:08:19};
#comment


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