2009a/A9/課題1右 目次~ ┣[[課題の概要:http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?2009a%2FA9%2F%B2%DD%C2%EA%A3%B1%B1%A6#ye9bf82d]]~ ┣[[メンバーの紹介:http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?2009a%2FA9%2F%B2%DD%C2%EA%A3%B1%B1%A6#pe2a50a9]]~ ┣[[ロボットの解説:http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?2009a%2FA9%2F%B2%DD%C2%EA%A3%B1%B1%A6#ea115a11]]~ ┣[[プログラムの解説:http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?2009a%2FA9%2F%B2%DD%C2%EA%A3%B1%B1%A6#faf34912]]~ ┣[[感想:http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?2009a%2FA9%2F%B2%DD%C2%EA%A3%B1%B1%A6#xa1e39f8]]~ ┗[[コメント欄:http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?2009a%2FA9%2F%B2%DD%C2%EA%A3%B1%B1%A6#g954dcb2]]~ &aname(gai); *課題の概要 [#ye9bf82d] 4輪ロボットが、ペンをうまく使って、パートナーの似顔絵を描くというもの。 &br;ペンで書くためにアームなどを使って、上げ下げし、タイヤの動きを見て、うまく書いてゆく *メンバーの紹介 [#pe2a50a9] かおりん(♂)~ はやぶさ…50m8秒2~ *ロボットの解説 [#ea115a11] #ref(kr1.jpg) このロボットの名前を『気まぐれロボ』と命名しました。理由は、時々タイヤが動かなくなることが起きるからであります。(ちゃんと説明書通り作りました) &br;では気まぐれロボの解説をしたいと思います。~ #ref(kr2.jpg) まずは全体像から。~ 電源を見栄えをすっきり見せるために、後ろに立てる話もありましたが、電池が重いので、バランスを考えて一番上に置くようにしました。 #ref(kr3.jpg) &br;次にアームです。2本のパーツを使い、書くときのペンの安定性を重視しました。これで書いているときも、上げ下げしているときもずれたり、落ちたりしません。またペンを動かすにいたるために、このようにギアを繋ぎ合わせていきました。 #ref(kr4.jpg) *プログラムの解説 [#faf34912] かおりん作 #ref(kao(kaorin).jpg) void down_pen() ここでペンを下ろす動作を関数にします { OnFwd(OUT_B); Wait(10); Off(OUT_B); Wait(30); } void up_pen() ここでペンを上げる動作を関数にします { OnRev(OUT_B); Wait(10); Off(OUT_B); } task main() { OnRev(OUT_A); 円を描いて輪郭を書きます Wait(800); Off(OUT_A); Wait(30); up_pen(); ペンを上げます OnFwd(OUT_A); 右目尻へ移動するために方向転換 OnRev(OUT_C); Wait(50); Off(OUT_A+OUT_C); OnFwd(OUT_A+OUT_C); 右目尻へ移動開始 Wait(75); down_pen(); 書き始めます up_pen(); 右目を書き終えたのでペンを上げます Wait(20); down_pen(); 左目を書き始めます up_pen(); 左目の目尻まで書き終わります Off(OUT_A+OUT_C); Wait(30); OnRev(OUT_A+OUT_C); 眉間へ戻ります Wait(130); Off(OUT_A+OUT_C); OnRev(OUT_A); 目と垂直に鼻を書くため方向転換します OnFwd(OUT_C); Wait(95); Off(OUT_A+OUT_C); Wait(30); OnFwd(OUT_A+OUT_C); 鼻を書くため移動開始 Wait(45); Off(OUT_A+OUT_C); down_pen(); 鼻を書き始めます OnRev(OUT_A+OUT_C); ちょっと戻ります Wait(30); OnRev(OUT_B); ペンを上げます Wait(10); Off(OUT_A+OUT_C); 一度停止 Wait(30); OnRev(OUT_A+OUT_C); 口を書くため方向転換します Wait(100); Off(OUT_A+OUT_C); Wait(30); OnRev(OUT_A); 口を書くため方向転換します OnFwd(OUT_C); Wait(110); Off(OUT_A+OUT_C); Wait(30); OnFwd(OUT_A+OUT_C); 口を書くため移動開始 Wait(50); down_pen(); 口を書くためペンを下げます Wait(35); up_pen(); 口を書き終えたのでペンを上げます Off(OUT_A+OUT_C); } *感想 [#xa1e39f8] 気をつけたところは、目と鼻、口など直線にしましたが、目と鼻が垂直、鼻と口が垂直というように方向転換がちょっと難しかったです。なるべく無駄がないようにプログラミングをしてみましたが、ところどころ戻ったりするところが出てきてしまいました。パソコンを使うことが苦手な僕でしたが、友達と相談しながら完成することができました。 &br;ペンの上げ下げがいくつもあったので、関数に表したりもして工夫しました。また、ペンをお尻のところに付けて動かす予定でしたが、うまくペンが走らなかったので、タイヤを逆回転にしたことをお知らせしておきます。そして、連続でプログラミングしてもよかったのですが、時々、気まぐれロボがうまく動かないこともあったので、間にwaitを結構入れてしまいました。勿論無くても動きます。 &br;簡単な顔ではあるものの、かなり時間をかけ、一生懸命作りました。これから、さらに難しくなっていくと思いますが、パートナーと力を合わせて頑張りたいと思います。 *コメント欄 [#g954dcb2] - テスト -- [[はやぶさ]] &new{2009-05-21 (木) 15:08:19}; #comment