目次
#contents



**似顔絵を描くロボット [#u796d914]

*ロボットのプログラム [#m71871cc]

�ヾ蕕領愕圓箸覆覬澆鯢舛�。

��眼を描くための軌道修正をする。

�４磴鯢舛�。

�じ�を描くための軌道修正をする。

�ジ�を描く。

*ロボットの構造 [#b2dce520]

このロボットの雛形は、マインドストームの四輪駆動型ロボットです。

アームは、横の動きによってよじれの生じるゴムの使用は避け、

ギアによる駆動機構を搭載しました。

*それぞれのプログラム [#e011d77f]

｜#define turn_left(t) OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C);Wait(t);Off(OUT_A+OUT_C);
　#define turn_right(t) OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(t);Off(OUT_A+OUT_C);
　#define go_straight(t) OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(t);Off(OUT_A+OUT_C);
　#define pen_updown OnRev(OUT_B);Wait(10);OnFwd(OUT_B);Wait(10);Off(OUT_B);

　task main()
　{
  OnFwd(OUT_A);
  Wait(850);
  Off(OUT_A);
  
  OnFwd(OUT_B);
  Wait(10);
  Off(OUT_B);
  turn_left(200)
  go_straight(50)
  pen_updown
  go_straight(50)
  pen_updown
  
  turn_left(100)
  go_straight(50)
  turn_left(100)
  go_straight(100)
  OnRev(OUT_B);
  Wait(10);
  Off(OUT_B);
   OnFwd(OUT_A+OUT_C);
   Wait(150);
   Off(OUT_A+OUT_C);

これがハるのプログラムです。

｜#define pen_up  OnFwd(OUT_B);Wait(10);Off(OUT_B); //
#define pen_down  OnRev(OUT_B);Wait(10);Off(OUT_B);//

task main()
{
 pen_down;           //
 OnFwd(OUT_A);
Wait(765);
 Off(OUT_A);
 pen_up;
 OnFwd(OUT_C);
 Wait(50);
 repeat(2){
 OnFwd(OUT_A+OUT_C);     //
 Wait(20);
 pen_down;
 Wait(30);
 pen_up;
 }
 OnRev(OUT_A+OUT_C);          //
 Wait(200);
 OnFwd(OUT_A);
 Wait(40); 
 OnFwd(OUT_A+OUT_C);
 Wait(140);
 pen_down;
 Wait(15);
 pen_up;
 Wait(50);
 Off(OUT_A+OUT_C);
 Wait(50);
 OnFwd(OUT_C);
 OnRev(OUT_A);
 Wait(240);
 OnFwd(OUT_A+OUT_C);
 Wait(170);
 pen_down;
 Wait(20);
 OnFwd(OUT_A+OUT_C);
 Wait(30);
 pen_up;
 OnFwd(OUT_A+OUT_C);
 Wait(300);
 Off(OUT_A+OUT_C);
 }

こちらがスガのプログラムです。

｜#define  pen_move 10

sub  pen_up()
{
OnFwd(OUT_B); Wait(pen_move);
Off(OUT_B);
}

sub pen_down()
{
OnRev(OUT_B); Wait(pen_move);
Off(OUT_B);
}

task main()
{

pen_down();

OnFwd(OUT_A); Wait(850);
Off(OUT_A);

pen_up();

OnFwd(OUT_C); Wait(50);

repeat (2)
{
OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(20);

pen_down(); Wait(30);

pen_up();
}

Toggle(OUT_A+OUT_C); Wait(160);
Off(OUT_A+OUT_C);

OnFwd(OUT_C); Wait(60);
OnRev(OUT_A);
Off(OUT_C+OUT_A);

pen_down(); Wait(60);

OnFwd(OUT_C); Wait(60);
OnRev(OUT_A);
Off(OUT_C+OUT_A);

pen_up();

OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(300);
Off(OUT_A+OUT_C);
}

この方が松のプログラムとなっています。

＊感想

なかなかに疲れたが、かなり楽しかった。
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