目次 #contents *課題 黒い線をトレースするプログラム [#y4bccc89] **ロボットの構造の工夫 [#ufd8c21e] このロボットの雛形は、マインドストームの四輪駆動型ロボットです。 ・黒線を太くすることで、センサーの感度を実質的に引き上げました。 ・また、前輪と後輪を入れ替えることで機動力を得ます。 **ロボットの基本的なプログラム [#t078adcd] ・光センサーを利用してライントレースのプログラムを書く。 ・タッチセンサーを利用した牛乳パックの回避。牛乳パックを運ぶためのプログラムを作る。 ・完成。 **それぞれのプログラム [#ob93befe] ***これがハるのプログラムです。 [#q46756d2] #define THRESHOLD 40 task main() { SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT); SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT); SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_TOUCH); while(true){ if(SENSOR_1>THRESHOLD){ if(SENSOR_3>THRESHOLD){ OnFwd(OUT_A+OUT_C); } else{ OnFwd(OUT_A); Off(OUT_C); } } else{ if(SENSOR_3>THRESHOLD){ OnFwd(OUT_C); Off(OUT_A); } } if (SENSOR_2 == 1) { OnFwd(OUT_A+OUT_B); Wait(100); OnRev(OUT_A); OnFwd(OUT_C); Wait(800); } } } ***これがカヲルのプログラムです。 [#q848c14c] #define THRESHOLD 40 task main() { SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT); SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT); SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_TOUCH); while(true){ if(SENSOR_1>THRESHOLD){ if(SENSOR_3>THRESHOLD){ OnFwd(OUT_A+OUT_C); } else{ OnFwd(OUT_A); Off(OUT_C); } } else{ if(SENSOR_3>THRESHOLD){ OnFwd(OUT_C); Off(OUT_A); } } if (SENSOR_2 == 1) { OnFwd(OUT_A+OUT_B); Wait(100); OnRev(OUT_A); OnFwd(OUT_C); Wait(800); } } } #comment