- Äɲ䵤줿¹Ô¤Ï¤³¤Î¿§¤Ç¤¹¡£
- ºï½ü¤µ¤ì¤¿¹Ô¤Ï¤³¤Î¿§¤Ç¤¹¡£
[[2009a]]
*Ìܼ¡ [#q3f2648a]
#contents
*²ÝÂꣲ¡¡¡¡¹õÀþ¤Ë±è¤Ã¤ÆÆ°¤¯¥í¥Ü¥Ã¥È¤òºî¤ì [#ic3f77d1]
¹õ¤¤Àþ¤Î¾å¤Ë±è¤Ã¤ÆÆ°¤¸òº¹ÅÀ¤Ë¤¢¤ëµíÆý¥Ñ¥Ã¥¯¤ò±¿¤Ö¡¢Èò¤±¤ë¥×¥í¥°¥é¥à¡¢¸òº¹ÅÀ¤´¤È¤Ë±¦º¸ÀÞ¤òÊѤ¨¤ë¥×¥í¥°¥é¥à¤òºî¤ë¡£
¥³¡¼¥¹¤Ç¤¹¡£
&ref(200906191625000.jpg);
**¥í¥Ü¥Ã¥È¤Î¹©É× [#w1f7258d]
¡¦¥¢¡¼¥à¤ÇµíÆý¥Ñ¥Ã¥¯¤ò¤Ï¤µ¤ß¡¢ÄϤó¤Ç¤â¤Ã¤Æ¤¤¤¯¥í¥Ü¥Ã¥È...¤ó¤Ê¤à¤Á¤ã¤Ê...¤Ç¤â¡¢¤¢¤¨¤Æ¤½¤³¤ò¹Ô¤¯¡£
¡¥¿¥Ã¥Á¥»¥ó¥µ¡¼¤È¥¢¡¼¥à¤ÎξΩ¡¡¢½Å¿´ÌäÂê¤Î²ò·è¡¡£¥¢¡¼¥à¤Î¸ÇÄê
¤¬²ÝÂê
¡ºÇ½é¤Ï¥¢¡¼¥à¤È¥»¥ó¥µ¤òÊÌ¡¹¤Ë¤Ä¤¯¤Ã¤Æ¤¤¤¿¤¬¡¢¤¦¤ÞÁȤ߹ç¤Ê¤«¤Ã¤¿
¤½¤³¤Ç¡¢
&ref(200906261752000.jpg);
¥¢¡¼¥à¤È¥»¥ó¥µ¡¼¤ò°ì¤Ä¤Î¥æ¥Ë¥Ã¥È¤Ë¤·¤ÆÀ©ºî¡£¥¢¡¼¥à¤Ë¥»¥ó¥µ¡¼¤È¥â¡¼¥¿¡¼¤ò¼è¤êÉÕ¤±¤ë·Á¤Ë¡Ê¤«¤Ê¤ê´è¾æ¤Ç¤¹¡Ë
¢½Å¤¤¥æ¥Ë¥Ã¥È¤òÀµÌ̤˼è¤êÉÕ¤±...¤è¤¦¤È¤·¤¿¤¬¡¢½Å¿´¤¬Á°¤¹¤®¤Æ¥¬¥¯¥¬¥¯¤·¡¢¥»¥ó¥µ¡¼¤¬¸íºîÆ°
¤½¤³¤Ç¡¢
&ref(200906261751001.jpg);
ËÜÂÎ¥æ¥Ë¥Ã¥È¤ò¸åÊý¤Ø°ÜÆ°¡¢½Å¿´¤ò¥í¥Ü¥Ã¥È¤ÎÃæ¿´¤Ø
£¥¢¡¼¥à¤Î¸ÇÄê¤Ï¼Â¤Ï¤â¤Ã¤È¤âÆñ¤·¤¤²ÝÂê¡Ê¥¢¡¼¥à¤¬½Å¤¹¤®¤ë¡Ë
¤½¤³¤Ç¡¢
&ref(200906261751000.jpg);
²¼¤È¾å¤Ë¤Î£²¥«½ê¤Ç¸ÇÄꤷ¡¢¥¢¡¼¥à¤ò¿âľ¤ËÊÝ»ý
**¥×¥í¥°¥é¥à¤Î¹©É× [#afe17489]
¡¦¹õÀþ¤ò£²¤Ä¤Î¥»¥ó¥µ¡¼¤Ç¤Ï¤µ¤ß¡¢¥»¥ó¥µ¡¼¤¬¹õÀþ¤Î¾å¤ËÍ褿¤é¥â¡¼¥¿¡¼¤òÄ´Àᤷ¤Æµ°Æ»¤òľ¤·¤Þ¤¹¡£
***µíÆý¥Ñ¥Ã¥¯¤ò¼¡¤Î¸òº¹ÅÀ¤Þ¤Ç±¿¤Ö¥×¥í¥°¥é¥à(¤Ï¤ä¤Ö¤µ) [#h854a0b5]
int turn_n ;//¸òº¹ÅÀ¤ò²£Àڤ俲ó¿ô¤ÎÊÑ¿ô¤òÄêµÁ
task main()
{
turn_n == 0 ;
SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_TOUCH);
SetSensor(SENSOR_1, SENSOR_LIGHT);
SetSensor(SENSOR_3, SENSOR_LIGHT);
while(turn_n < 7 )//¸òº¹ÅÀ¤ò²£Àڤ俲ó¿ô¤¬£·²ó¤è¤ê¾¯¤Ê¤¤´Ö·«¤êÊÖ¤¹
{
if ((SENSOR_1 < 50 ) && (SENSOR_3 > 50 ))//º¸¤Î¤ß¹õ¤¤¾ì¹ç±¦¤Ë²óž
{
OnRev(OUT_A);
OnFwd(OUT_C);
}
if ((SENSOR_3 < 50 ) && (SENSOR_1 > 50 ))//±¦¤Î¤ß¹õ¤¤¾ì¹çº¸¤Ë²óž
{
OnFwd(OUT_A);
OnRev(OUT_C);
}
if ((SENSOR_1 > 50 ) && (SENSOR_3 > 50 ))//ξÊýÇò¤¤¾ì¹çÁ°¿Ê
{
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
}
if ((SENSOR_1 < 50 ) && (SENSOR_3 < 50 ))//ξÊý¹õ¤¤¾ì¹ç0.5ÉôÖÁ°¿Ê¤·¸òº¹ÅÀ¤ò²£Àڤ俲ó¿ô¤ò°ì²óÁý¤ä¤¹
{
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
Wait(50);
turn_n += 1 ;
}
if (SENSOR_2 == 1 )//¥¿¥Ã¥Á¥»¥ó¥µ¤¬È¿±þ¤·¤Þ¤·¤¿
{
Off(OUT_A+OUT_C);//°ìÅÙÄä»ß
OnRev(OUT_B);//¥Ñ¥Ã¥¯¤ò¤Ä¤«¤à
Wait(100);
OnFwd(OUT_A+OUT_C);//¸òº¹ÅÀ¤òÄ̤ê²á¤®¤ë
Wait(100);
while ((SENSOR_1 > 50 ) || (SENSOR_3 > 50 ))//¼¡¤Î¸òº¹ÅÀ¤Þ¤Ç¤Î´ÖºÆ¤Ó¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹
{
if ((SENSOR_1 < 50 ) && (SENSOR_3 > 50 ))
{
OnRev(OUT_A);
OnFwd(OUT_C);
}
if ((SENSOR_3 < 50 ) && (SENSOR_1 > 50 ))
{
OnFwd(OUT_A);
OnRev(OUT_C);
}
if ((SENSOR_1 > 50 ) && (SENSOR_3 > 50 ))
{
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
}
}
OnFwd(OUT_A+OUT_C);//¤Þ¤º¤Ï¾¯¤·Ä̤ê²á¤®¤ë
Wait(200);
OnFwd(OUT_A);//²óž¤·¤Æ¸å¤í¤ò¸þ¤¯
OnRev(OUT_C);
Wait(150);
Off(OUT_A+OUT_C);
OnFwd(OUT_B);//¥Ñ¥Ã¥¯¤òÊü¤¹
Wait(100);
Off(OUT_B);
Wait(100);
OnRev(OUT_A+OUT_C);//¾¯¤·²¼¤¬¤ë
Wait(100);
OnFwd(OUT_A);//ºÆ¤ÓÁ°¤ò¸þ¤¯
OnRev(OUT_C);
Wait(150);
OnRev(OUT_A+OUT_C);//¾¯¤·²¼¤¬¤ë
Wait(100);
turn_n += 1 ;//¸òº¹ÅÀ¤ò²£Àڤ俲ó¿ô¤Ë£±²Ã¤¨¤ë
}
}
Off(OUT_A+OUT_B+OUT_C);//Á´Ää»ß
}
***µíÆý¥Ñ¥Ã¥¯¤òÈò¤±¤Æ¿Ê¤à¥×¥í¥°¥é¥à(¥¹¥¬) [#w40a17eb]
#define THRESHOLD 40
int count;¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡//¥»¥ó¥µ¡¼¤¬Î¾Êý¹õ¤òÄ̤俤饫¥¦¥ó¥È¤¹¤ë¤³¤È¤òÄêµÁ¤¹¤ë
task main()
{
SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡//¥»¥ó¥µ¡Ý£±¤Ï¸÷¥»¥ó¥µ¡¼
SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT);¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡//¥»¥ó¥µ¡Ý£³¤Ï¸÷¥»¥ó¥µ¡¼
SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_TOUCH);¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡//¥»¥ó¥µ¡Ý£²¤Ï¥¿¥Ã¥Á¥»¥ó¥µ¡¼
count = 0;
while (count>13) ¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡//13²ó¹õÀþ¤òÄ̤俤é(»°¼þ¤·¤¿¤é)»ß¤Þ¤ë¡¡¡¡
¡¡¡¡{
¡¡¡¡if ((SENSOR_1>THRESHOLD) && (SENSOR_3>THRESHOLD))
¡¡¡¡¡¡¡¡{
¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡OnFwd(OUT_A+OUT_C);¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡//£²¤Ä¤Î¥»¥ó¥µ¡¼¤¬Çò¤Ê¤éľ¿Ê
¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡until((SENSOR_1 < THRESHOLD) || (SENSOR_3 < THRESHOLD));
¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡}
¡¡¡¡if ((SENSOR_1<THRESHOLD) && (SENSOR_3<THRESHOLD))
¡¡¡¡¡¡¡¡{
¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡count = count+1;¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡//¥«¥¦¥ó¥È¤ò°ì²óÁý¤ä¤¹
¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡OnFwd(OUT_A+OUT_C);¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡//£²¤Ä¤Î¥»¥ó¥µ¡¼¤¬¹õ¤Ê¤éľ¿Ê
¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡until((SENSOR_1 < THRESHOLD) || (SENSOR_3 < THRESHOLD));
¡¡¡¡¡¡¡¡ }
¡¡¡¡¡¡if (SENSOR_1<THRESHOLD)
¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡{¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡//¥»¥ó¥µ¡¼£±¤¬¹õ¤Î»þ¤Ïº¸¤Ë½¤Àµ
¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡OnFwd(OUT_C);
¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡Off(OUT_A);
¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡Wait(1);
¡¡¡¡¡¡¡¡ ¡¡}
¡¡¡¡¡¡if (SENSOR_3<THRESHOLD)
¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡{¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡//¥»¥ó¥µ¡¼£³¤¬¹õ¤Î»þ¤Ï±¦¤Ë½¤Àµ
¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡OnFwd(OUT_A);
¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡Off(OUT_C);
¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡Wait(1);
¡¡¡¡¡¡ ¡¡¡¡}
¡¡¡¡¡¡¡¡if (SENSOR_2==1)
¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡{ ¡¡¡¡¡¡¡¡ //¾ã³²Êª¤Ë¤¢¤¿¤Ã¤¿¤é±ª²ó¤·¤Æ¾ã³²Êª¤òÈò¤±¤ë
¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡OnRev(OUT_A+OUT_C);¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡//¥Ð¥Ã¥¯¤·¤Þ¤¹
¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡Wait(200);
OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C); //Êý¸þž´¹¤·¤Þ¤¹
¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡Wait(100);
¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡OnFwd(OUT_A+OUT_C);
¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡Wait(150);
OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C); //Êý¸þž´¹¤·¤Þ¤¹
¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡Wait(100);
¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡OnFwd(OUT_A+OUT_C);
¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡Wait(200);
OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C); //Êý¸þž´¹¤·¤Þ¤¹
Wait(100);
¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡OnFwd(OUT_A+OUT_C);
Wait(150);
OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C); //¥³¡¼¥¹¾å¤ËÌá¤ê¤Þ¤·¤¿
Wait(100);
¡¡¡¡¡¡¡¡ ¡¡}¡¡¡¡¡¡¡¡
¡¡¡¡}
}
***¸òº¹ÅÀ¤´¤È¤Ë±¦º¸ÀÞ¤òÊѤ¨¤ë¥×¥í¥°¥é¥à(¾¾) [#fe2e9077]
#define RUN_TIME 1200 //£²Ê¬Æ°¤¤Þ¤¹
task main()
{
SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);¡¡¡¡ //¥»¥ó¥µ¡Ý£±¤Ï¥é¥¤¥È
SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT);¡¡¡¡ //¥»¥ó¥µ¡Ý£³¤â¥é¥¤¥È
SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_TOUCH);¡¡¡¡ //¥»¥ó¥µ¡¼£²¤Ï¥¿¥Ã¥Á
while(true)¡¡¡¡¡¡//¥á¥¤¥ó¤Î¥×¥í¥°¥é¥à
{
start follow_line;
until((SENSOR_1>=£´0)&&(SENSOR_3<=30))
stop follow_line;
start turn_right;
stop turn_right;
start follow_line;
until((SENSOR_1<=30)&&(SENSOR_3>=40))
start turn_left;
stop turn_left;
}
}
task follow_line()¡¡¡¡¡¡//¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹¤Î¥×¥í¥°¥é¥à
{
while(true)
{
if((SENSOR_1>=40)&&(SENSOR_3>=40))¡¡¡¡¡¡//¥»¥ó¥µ¡¼£±¡¢£³¤¬Çò¤Ê¤éÁ°¿Ê
{
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
}
else if((SENSOR_1>=40)&&(SENSOR_3<=30))¡¡¡¡¡¡//¥»¥ó¥µ¡¼£³¤¬¹õ¤Ê¤é±¦¤Ø
{
OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C);
}
else if((SENSOR_1<=30)&&(SENSOR_3>=40))¡¡¡¡¡¡//¥»¥ó¥µ¡¼£±¤¬¹õ¤Ê¤éº¸¤Ø
{
OnRev(OUT_A); OnFwd(OUT_C);
}
Wait(1);
}
}
task turn_right()¡¡¡¡¡¡//±¦²ó¤ê¤Î¥×¥í¥°¥é¥à
{
OnFwd(OUT_A);
OnRev(OUT_C);
Wait(60);
Wait(1);
}
task turn_left()¡¡¡¡¡¡//º¸²ó¤ê¤Î¥×¥í¥°¥é¥à
{
OnFwd(OUT_C);
OnRev(OUT_A);
Wait(60);
Wait(1);
}
**´¶ÁÛ [#n184a3cc]
Æñ¤·¤«¤Ã¤¿¤Ç¤¹¡£
¥³¡¼¥¹¤Î¥«¡¼¥Ö¤¬¤¤Ä¤¤»þ¤Ë¥³¡¼¥¹¤«¤é³°¤ì¤ë¤³¤È¤â¤·¤Ð¤·¤Ð¤¢¤ê¤Þ¤·¤¿¡£
¸òº¹ÅÀ¤Ç¡¢²ó¤ê¤¹¤®¤ë¤³¤È¤â¤·¤Ð¤·¤Ð¤¢¤ê¤Þ¤·¤¿¡£¥¿¥¤¥à¤ÎÂŶ¨ÅÀ¤ò¸«¤Ä¤±¤ë¤Î¤¬ÂçÊѤǤ·¤¿¡£
**¥³¥á¥ó¥È [#h6ba1c68]
¥³¥á¥ó¥È¤ò¤ª´ê¤¤¤·¤Þ¤¹¡£
- ¡Ê¼Ì¿¿¤¤¤ì¤Æ¡Ë¤Ë¼Ì¿¿¤òÆþ¤ì¤Æ¤¯¤À¤µ¤¤¡Ê¾Ð¡Ë¡£¥×¥í¥°¥é¥à¤Ë¡¢¥¤¥ó¥Ç¥ó¥È¡Êif¤Ê¤É¤Î³¬Áؤ´¤È¤Ë¹Ô¤¦»ú²¼¤²¡¢º¸±¦ÀÞ¤ÎÊý¤Ë¤ÏÆþ¤Ã¤Æ¤¤¤Þ¤¹¡Ë¤òÆþ¤ì¤Æ¤â¤é¤¦¤È¡¢¸«¤ä¤¹¤¤¤Ç¤¹¡£¤Þ¤¿¡¢if¤Ç¥»¥ó¥µ¡¼¤ÎÈ¿±þ¤òȽÊ̤·¤Æ¤¤¤ë¤È¤³¤í¤ò¡¢¥»¥ó¥µ¡¼¤¬Çò¤«¹õ¤«¡Ê¤â¤·¤¯¤Ï¿¨¤Ã¤Æ¤¤¤Ê¤¤¤«¿¨¤Ã¤Æ¤¤¤ë¤«¡Ë¤Ë¤Ä¤¤¤Æ¡¢¡Ö̵ȿ±þ¤Ê¤é0¤ò¡¢È¿±þ¤Ê¤é1¤òÊÖ¤¹´Ø¿ô¡×¤Ë¤·¤Æ¤ß¤ë¤È¡¢¤â¤Ã¤È¥¹¥ê¥à²½¤Ç¤¤ë¤«¤â¤·¤ì¤Þ¤»¤ó¡£ -- [[¤³¤µ¤«]] &new{2009-07-02 (ÌÚ) 22:57:02};
- ¼Ì¿¿¤È¥×¥í¥°¥é¥àºÜ¤»¤Þ¤·¤¿¡£ -- [[¤Ï¤ä¤Ö¤µ]] &new{2009-07-03 (¶â) 17:44:08};
- ¤ä¤Ï¤ê¼Ì¿¿¤È¥¤¥ó¥Ç¥ó¥È¤Ï½ÅÍפǤ¹¡£Æþ¤ì»Ò¤¬¿¼¤¯¤Ê¤Ã¤Æ¤·¤Þ¤¦¾ì¹ç¤Ï¡¢¥¤¥ó¥Ç¥ó¥È¤ò£²Ê¸»ú¤«£´Ê¸»úÄøÅ٤ˤ·¤Æ¤ª¤¤¤¿¤Û¤¦¤¬¸«¤ä¤¹¤¤¤Ç¤·¤ç¤¦¡£¤Þ¤¿¡¢²¼¤Î¤ªÆó¿Í¤Ë¤Ï£³¼þ¤·¤¿¤é»ß¤Þ¤ë¤Î¤ò¤É¤¦À©¸æ¤·¤Æ¤¤¤ë¤«¤ÎÀâÌÀ¤ò¤·¤Æ¤¤¤¿¤À¤¤¿¤¤¤Ç¤¹¡£ -- [[¤³¤µ¤«]] &new{2009-07-10 (¶â) 12:21:53};
- ¾¾¤µ¤ó¤Î¥×¥í¥°¥é¥à¤Ë¤Ä¤¤¤Æ¡¢¡Ö#define RUN_TIME 1200¡¡//£²Ê¬Æ°¤¤Þ¤¹¡×¤È¤Î¤³¤È¤Ç¤¹¤¬¡¢¤³¤Î»þ´Ö¤Ç»ß¤Þ¤ë¤è¤¦¤Ë»Ø¼¨¤·¤Æ¤¤¤ëÉôʬ¤¬¸«Åö¤¿¤é¤Ê¤¤¤è¤¦¤Êµ¤¤¬¤·¤Þ¤¹¡Ä¤É¤³¤Ê¤Î¤Ç¤·¤ç¤¦¡© -- [[¤³¤µ¤«]] &new{2009-07-23 (ÌÚ) 22:40:44};
- ¤¹¤Ã¤¤ê¤È¤Þ¤È¤á¤Æ¤¤¤ë¤È»×¤¤¤Þ¤¹¡£¤¿¤À¡¢°ì¤ÄÌÜ¤Î¥×¥í¥°¥é¥à¤Ç¤Ï¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹¤Î¥Þ¥¯¥í¤Ê¤É¤òºî¤Ã¤¿Êý¤¬¤¤¤¤¤·¡¢3¤ÄÌܤΤϻߤޤé¤Ê¤¤µ¤¤¬¤·¤Þ¤¹¡£ -- [[FI]] &new{2009-07-26 (Æü) 07:40:50};
#comment