[[2009a]]

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#contents



*²ÝÂꣲ¡¡¡¡¹õÀþ¤Ë±è¤Ã¤ÆÆ°¤¯¥í¥Ü¥Ã¥È¤òºî¤ì [#ic3f77d1]
¹õ¤¤Àþ¤Î¾å¤Ë±è¤Ã¤ÆÆ°¤­¸òº¹ÅÀ¤Ë¤¢¤ëµíÆý¥Ñ¥Ã¥¯¤ò±¿¤Ö¡¢Èò¤±¤ë¥×¥í¥°¥é¥à¡¢¸òº¹ÅÀ¤´¤È¤Ë±¦º¸ÀÞ¤òÊѤ¨¤ë¥×¥í¥°¥é¥à¤òºî¤ë¡£

¥³¡¼¥¹¤Ç¤¹¡£
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**¥í¥Ü¥Ã¥È¤Î¹©É× [#w1f7258d]
¡¦¥¢¡¼¥à¤ÇµíÆý¥Ñ¥Ã¥¯¤ò¤Ï¤µ¤ß¡¢ÄϤó¤Ç¤â¤Ã¤Æ¤¤¤¯¥í¥Ü¥Ã¥È...¤ó¤Ê¤à¤Á¤ã¤Ê...¤Ç¤â¡¢¤¢¤¨¤Æ¤½¤³¤ò¹Ô¤¯¡£

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¤½¤³¤Ç¡¢

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²¼¤È¾å¤Ë¤Î£²¥«½ê¤Ç¸ÇÄꤷ¡¢¥¢¡¼¥à¤ò¿âľ¤ËÊÝ»ý


**¥×¥í¥°¥é¥à¤Î¹©É× [#afe17489]

¡¦¹õÀþ¤ò£²¤Ä¤Î¥»¥ó¥µ¡¼¤Ç¤Ï¤µ¤ß¡¢¥»¥ó¥µ¡¼¤¬¹õÀþ¤Î¾å¤ËÍ褿¤é¥â¡¼¥¿¡¼¤òÄ´Àᤷ¤Æµ°Æ»¤òľ¤·¤Þ¤¹¡£




***µíÆý¥Ñ¥Ã¥¯¤ò¼¡¤Î¸òº¹ÅÀ¤Þ¤Ç±¿¤Ö¥×¥í¥°¥é¥à(¤Ï¤ä¤Ö¤µ) [#h854a0b5]

  int turn_n ;//¸òº¹ÅÀ¤ò²£Àڤ俲ó¿ô¤ÎÊÑ¿ô¤òÄêµÁ

  task main()
       {
             turn_n == 0 ;
             SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_TOUCH);
             SetSensor(SENSOR_1, SENSOR_LIGHT);
             SetSensor(SENSOR_3, SENSOR_LIGHT);
             
             while(turn_n < 7 )//¸òº¹ÅÀ¤ò²£Àڤ俲ó¿ô¤¬£·²ó¤è¤ê¾¯¤Ê¤¤´Ö·«¤êÊÖ¤¹
                        {
                             if ((SENSOR_1 < 50 ) && (SENSOR_3 > 50 ))//º¸¤Î¤ß¹õ¤¤¾ì¹ç±¦¤Ë²óž
                                {
                                      OnRev(OUT_A);
                                      OnFwd(OUT_C);
                                }
                             if ((SENSOR_3 < 50 ) && (SENSOR_1 > 50 ))//±¦¤Î¤ß¹õ¤¤¾ì¹çº¸¤Ë²óž
                                {
                                      OnFwd(OUT_A);
                                      OnRev(OUT_C);
                                }
                             if ((SENSOR_1 > 50 ) && (SENSOR_3 > 50 ))//ξÊýÇò¤¤¾ì¹çÁ°¿Ê
                                {
                                      OnFwd(OUT_A+OUT_C);
                                }
                             if ((SENSOR_1 < 50 ) && (SENSOR_3 < 50 ))//ξÊý¹õ¤¤¾ì¹ç0.5ÉôÖÁ°¿Ê¤·¸òº¹ÅÀ¤ò²£Àڤ俲ó¿ô¤ò°ì²óÁý¤ä¤¹
                                {
                                      OnFwd(OUT_A+OUT_C);
                                      Wait(50);
                                      turn_n += 1 ;

                                }
                             if (SENSOR_2 == 1 )//¥¿¥Ã¥Á¥»¥ó¥µ¤¬È¿±þ¤·¤Þ¤·¤¿
                                {

                                                   Off(OUT_A+OUT_C);//°ìÅÙÄä»ß
                                                   OnRev(OUT_B);//¥Ñ¥Ã¥¯¤ò¤Ä¤«¤à
                                                   Wait(100);
                                                   OnFwd(OUT_A+OUT_C);//¸òº¹ÅÀ¤òÄ̤ê²á¤®¤ë
                                                   Wait(100);
                                                   while ((SENSOR_1 > 50 ) || (SENSOR_3 > 50 ))//¼¡¤Î¸òº¹ÅÀ¤Þ¤Ç¤Î´ÖºÆ¤Ó¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹
                                                     {
                                                         if ((SENSOR_1 < 50 ) && (SENSOR_3 > 50 ))
                                                            {
                                                             OnRev(OUT_A);
                                                             OnFwd(OUT_C);
                                                            }
                                                         if ((SENSOR_3 < 50 ) && (SENSOR_1 > 50 ))
                                                            {
                                                             OnFwd(OUT_A);
                                                             OnRev(OUT_C);
                                                            }
                                                         if ((SENSOR_1 > 50 ) && (SENSOR_3 > 50 ))
                                                            {
                                                             OnFwd(OUT_A+OUT_C);
                                                            }
                                                     }
                                                   OnFwd(OUT_A+OUT_C);//¤Þ¤º¤Ï¾¯¤·Ä̤ê²á¤®¤ë
                                                   Wait(200);
                                                   OnFwd(OUT_A);//²óž¤·¤Æ¸å¤í¤ò¸þ¤¯
                                                   OnRev(OUT_C);
                                                   Wait(150);
                                                   Off(OUT_A+OUT_C);
                                                   OnFwd(OUT_B);//¥Ñ¥Ã¥¯¤òÊü¤¹
                                                   Wait(100);
                                                   Off(OUT_B);
                                                   Wait(100);
                                                   OnRev(OUT_A+OUT_C);//¾¯¤·²¼¤¬¤ë
                                                   Wait(100);
                                                   OnFwd(OUT_A);//ºÆ¤ÓÁ°¤ò¸þ¤¯
                                                   OnRev(OUT_C);
                                                   Wait(150);
                                                   OnRev(OUT_A+OUT_C);//¾¯¤·²¼¤¬¤ë
                                                   Wait(100);
                                                   turn_n += 1 ;//¸òº¹ÅÀ¤ò²£Àڤ俲ó¿ô¤Ë£±²Ã¤¨¤ë

                                }
                        }
               Off(OUT_A+OUT_B+OUT_C);//Á´Ää»ß
       }


***µíÆý¥Ñ¥Ã¥¯¤òÈò¤±¤Æ¿Ê¤à¥×¥í¥°¥é¥à(¥¹¥¬) [#w40a17eb]
 #define THRESHOLD 40

 int count;
 int count;¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡//¥»¥ó¥µ¡¼¤¬Î¾Êý¹õ¤òÄ̤俤饫¥¦¥ó¥È¤¹¤ë¤³¤È¤òÄêµÁ¤¹¤ë
 task main()
 {
 SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡//¥»¥ó¥µ¡Ý£±¤Ï¸÷¥»¥ó¥µ¡¼
 SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT);¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡//¥»¥ó¥µ¡Ý£³¤Ï¸÷¥»¥ó¥µ¡¼
 SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_TOUCH);¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡//¥»¥ó¥µ¡Ý£²¤Ï¥¿¥Ã¥Á¥»¥ó¥µ¡¼
 count = 0;

 while (count>5) ¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡//5²ó°Ê²¼¤Î¤È¤­·«¤êÊÖ¤¹¡¡¡¡
 {
  if ((SENSOR_1>THRESHOLD) && (SENSOR_3>THRESHOLD))
 {
 OnFwd(OUT_A+OUT_C);¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡//£²¤Ä¤Î¥»¥ó¥µ¡¼¤¬Çò¤Ê¤éľ¿Ê
 until((SENSOR_1 < THRESHOLD) || (SENSOR_3 < THRESHOLD));
 }
 while (count>13) ¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡//13²ó¹õÀþ¤òÄ̤俤é(»°¼þ¤·¤¿¤é)»ß¤Þ¤ë¡¡¡¡
 ¡¡¡¡{
  ¡¡¡¡if ((SENSOR_1>THRESHOLD) && (SENSOR_3>THRESHOLD))
 ¡¡¡¡¡¡¡¡{
 ¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡OnFwd(OUT_A+OUT_C);¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡//£²¤Ä¤Î¥»¥ó¥µ¡¼¤¬Çò¤Ê¤éľ¿Ê
 ¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡until((SENSOR_1 < THRESHOLD) || (SENSOR_3 < THRESHOLD));
 ¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡}
 
 { 
   if ((SENSOR_1<THRESHOLD) && (SENSOR_3<THRESHOLD))
 {
 count = count+1;
 OnFwd(OUT_A+OUT_C);¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡//£²¤Ä¤Î¥»¥ó¥µ¡¼¤¬¹õ¤Ê¤éľ¿Ê
 until((SENSOR_1 < THRESHOLD) || (SENSOR_3 < THRESHOLD));
 }
 ¡¡¡¡¡¡¡¡{ 
   ¡¡¡¡if ((SENSOR_1<THRESHOLD) && (SENSOR_3<THRESHOLD))
 ¡¡¡¡¡¡¡¡{
 ¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡count = count+1;¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡//¥«¥¦¥ó¥È¤ò°ì²óÁý¤ä¤¹
 ¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡OnFwd(OUT_A+OUT_C);¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡//£²¤Ä¤Î¥»¥ó¥µ¡¼¤¬¹õ¤Ê¤éľ¿Ê
 ¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡until((SENSOR_1 < THRESHOLD) || (SENSOR_3 < THRESHOLD));
 ¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡}
   
  
  if (SENSOR_1<THRESHOLD)
 {¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡//¥»¥ó¥µ¡¼£±¤¬¹õ¤Î»þ¤Ïº¸¤Ë½¤Àµ
 OnFwd(OUT_C);
 Off(OUT_A);
 Wait(1); 
 }
  ¡¡¡¡¡¡if (SENSOR_1<THRESHOLD)
 ¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡{¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡//¥»¥ó¥µ¡¼£±¤¬¹õ¤Î»þ¤Ïº¸¤Ë½¤Àµ
 ¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡OnFwd(OUT_C);
 ¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡Off(OUT_A);
 ¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡Wait(1); 
 ¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡}
 
  if (SENSOR_3<THRESHOLD)
 {¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡//¥»¥ó¥µ¡¼£³¤¬¹õ¤Î»þ¤Ï±¦¤Ë½¤Àµ
 OnFwd(OUT_A);
 Off(OUT_C); 
 Wait(1);
 }
  ¡¡¡¡¡¡if (SENSOR_3<THRESHOLD)
 ¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡{¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡//¥»¥ó¥µ¡¼£³¤¬¹õ¤Î»þ¤Ï±¦¤Ë½¤Àµ
 ¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡OnFwd(OUT_A);
 ¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡Off(OUT_C); 
 ¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡Wait(1);
 ¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡}
 
 

 if (SENSOR_2==1) 
 {    ¡¡¡¡¡¡¡¡          //¾ã³²Êª¤Ë¤¢¤¿¤Ã¤¿¤é±ª²ó¤·¤Æ¾ã³²Êª¤òÈò¤±¤ë
 OnRev(OUT_A+OUT_C);¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡//¥Ð¥Ã¥¯¤·¤Þ¤¹
 Wait(200);
 ¡¡¡¡¡¡¡¡if (SENSOR_2==1) 
 ¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡{    ¡¡¡¡¡¡¡¡          //¾ã³²Êª¤Ë¤¢¤¿¤Ã¤¿¤é±ª²ó¤·¤Æ¾ã³²Êª¤òÈò¤±¤ë
 ¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡OnRev(OUT_A+OUT_C);¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡//¥Ð¥Ã¥¯¤·¤Þ¤¹
 ¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡Wait(200);

 OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);    //Êý¸þž´¹¤·¤Þ¤¹
 Wait(100);
 OnFwd(OUT_A+OUT_C);
 Wait(150);
¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡ OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);    //Êý¸þž´¹¤·¤Þ¤¹
 ¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡Wait(100);
 ¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡OnFwd(OUT_A+OUT_C);
 ¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡Wait(150);

 OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);    ¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡//Êý¸þž´¹¤·¤Þ¤¹
 Wait(100);
 OnFwd(OUT_A+OUT_C);
 Wait(200);
 ¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);    ¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡//Êý¸þž´¹¤·¤Þ¤¹
 ¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡Wait(100);
 ¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡OnFwd(OUT_A+OUT_C);
 ¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡Wait(200);

 OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);    ¡¡¡¡¡¡¡¡//Êý¸þž´¹¤·¤Þ¤¹
 Wait(100);
 OnFwd(OUT_A+OUT_C);
 Wait(150);
¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡ OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);    ¡¡¡¡¡¡¡¡//Êý¸þž´¹¤·¤Þ¤¹
¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡ Wait(100);
 ¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡OnFwd(OUT_A+OUT_C);
¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡ Wait(150);

 OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);   ¡¡¡¡¡¡¡¡//¥³¡¼¥¹¾å¤ËÌá¤ê¤Þ¤·¤¿
 Wait(100);¡¡¡¡¡¡¡¡
¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡ OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);   ¡¡¡¡¡¡¡¡//¥³¡¼¥¹¾å¤ËÌá¤ê¤Þ¤·¤¿
 ¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡Wait(100);¡¡¡¡¡¡¡¡
 ¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡}
 ¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡
 ¡¡¡¡}
 }
 }
 }
 }

***¸òº¹ÅÀ¤´¤È¤Ë±¦º¸ÀÞ¤òÊѤ¨¤ë¥×¥í¥°¥é¥à(¾¾) [#fe2e9077]
 #define RUN_TIME 1200
 #define RUN_TIME 1200                    //£²Ê¬Æ°¤­¤Þ¤¹
   
 task main()
 {
    SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);¡¡¡¡ //¥»¥ó¥µ¡Ý£±¤Ï¥é¥¤¥È
    SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT);¡¡¡¡ //¥»¥ó¥µ¡Ý£³¤â¥é¥¤¥È
    SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_TOUCH);¡¡¡¡ //¥»¥ó¥µ¡¼£²¤Ï¥¿¥Ã¥Á
    
    while(true)¡¡¡¡¡¡//¥á¥¤¥ó¤Î¥×¥í¥°¥é¥à
    {
        start follow_line;
        until((SENSOR_1>=£´0)&&(SENSOR_3<=30))
        stop follow_line;
        start turn_right;
        stop turn_right;
        start follow_line;
        until((SENSOR_1<=30)&&(SENSOR_3>=40))
        start turn_left;
        stop turn_left;
    }
    
 }

 task follow_line()¡¡¡¡¡¡//¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹¤Î¥×¥í¥°¥é¥à
 {
    while(true)
    {
    if((SENSOR_1>=40)&&(SENSOR_3>=40))¡¡¡¡¡¡//¥»¥ó¥µ¡¼£±¡¢£³¤¬Çò¤Ê¤éÁ°¿Ê
        {
        OnFwd(OUT_A+OUT_C);
        }
    else if((SENSOR_1>=40)&&(SENSOR_3<=30))¡¡¡¡¡¡//¥»¥ó¥µ¡¼£³¤¬¹õ¤Ê¤é±¦¤Ø
        {
        OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C);
        }
    else if((SENSOR_1<=30)&&(SENSOR_3>=40))¡¡¡¡¡¡//¥»¥ó¥µ¡¼£±¤¬¹õ¤Ê¤éº¸¤Ø
        {
        OnRev(OUT_A); OnFwd(OUT_C);
        }
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    OnRev(OUT_C);
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 } 

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 {
    OnFwd(OUT_C);
    OnRev(OUT_A);
    Wait(60);
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 }

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