[[2009b]]
#contents

*課題 [#h3dfeb40]
光センサーを使って、ラインをトレース!~
牛乳パックに負けず、安全確実、かつ颯爽と駆け抜けるロボットを作ろう。~

*チーム [#fe1787dc]
-チーム名 「切なさと悲しさとロボティクス」~
~
-メンバー紹介(「」内は課題にかける想い。)~
 しんご (農学部) 「穴数えるの大変。」~
 なかみう(教育学部)「シンプルがカッコワルいとは言わせない。」~
~
*ロボット [#y7af0333]
ロボットはシンプルに作った。~
この方針は最初から決定していたので、~
ロボットの大きな変更はなかった。~
ただ、パーツの不具合が多く、大変だった。~

*プログラム [#db4d08ee]  
**共通のプログラム [#j6f57639]
共通のプログラムを、なかみうが作成した。~
~
共通のプログラムは下の通り。~
~
 SetSensor(SENSOR_1, SENSOR_LIGHT);  //光センサー(左)
 
 SetSensor(SENSOR_2, SENSOR_LIGHT);  //光センサー(右)
 
 
 if((SENSOR_1 < white) && (SENSOR_2 < white))  //直進
   {OnFwd(OUT_A+OUT_C);}           
 
 if(SENSOR_1 < 0)             //コースから右にそれたときの回復   
   {OnFwd(OUT_C); Float(OUT_A);}
 
 if(SENSOR_2 < 0)             //コースから左にそれたときの回復       
   {OnFwd(OUT_A); Float(OUT_C);} 
 
 if((SENSOR_1 < 0) && (SENSOR_2 < 0))  //交差点での停止&直進
   {Off(OUT_A+OUT_C); OnFwd(OUT_A+OUT_C);}

**オリジナルのプログラム [#n777f084]
共通プログラムのパーツを組み合わせ(改良して)~
オリジナルのプログラムを作った。~
以下は、それぞれのプログラムと、本人による解説。~ 
***しんごのプログラム [#f2889524]

***なかみうのプログラム [#gb976f48]
 
 #define white 45
 
 task main()
 {
    SetSensor(SENSOR_1, SENSOR_LIGHT);  //left
    SetSensor(SENSOR_2, SENSOR_LIGHT);  //right
    int t = 0;  //後で使う、定数「 t 」
    
    
    while( t <= 5 ){
        
        //直進。両方のセンサー:しろ
        if((SENSOR_1 < white) && (SENSOR_2 < white)){
        OnFwd(OUT_A+OUT_C);
        }
        
        //hidari
        if(SENSOR_1 < 0){
           OnFwd(OUT_C);
           Float(OUT_A);
        }   
        
        //migi
        if(SENSOR_2 < 0){
           OnFwd(OUT_A);
           Float(OUT_C);
        }
        
        
        //kousaten & go-ru  
        if((SENSOR_1 < 0) && (SENSOR_2 < 0)){
           t = t+1; 
           Off(OUT_A+OUT_C);
           Wait(30);
           OnFwd(OUT_A+OUT_C);
        }   
    }             
 }   
*コース [#o92cde6a]
コースはA1左グループと共同で作成した。~
衝突もあったが、なんとかまとまった。~
~
完成したコースは、こちら。~

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